Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 79 у) (1 ) сп)5 В 25,3 15 Я САНИЕ ИЗОБРЕТЕ К ПАТЕНТУ ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОВЕДОМСТВО СССРГОСПАТЕНТ СССР)(73) Харьковский политехнический инсти(56) Авторское свидетельство СССРМ 1366394, кл. В 25,3 15/00, 1988,(57) Использование: машиностроение,хватные органы манипуляторов, Сущноизобретения: схват содержит немагнит роводный цилиндрический корпус с центральным стержнем 4, намагничивающую катушку 7, эластичный баллон 9 и средство его перемещения, Баллон 9 заполнен немагнитопроводящей жидкостью, а средство его перемещения выполнено в виде ферромагнитной втулки 8 и закреплено на баллоне 9. На центральном стержне закреплен фланец 5, образующий зазор с рабочим торцом корпуса, При подаче питания на катушку 7 создается магнитный поток, воздействующий на втулку 8, При этом втулка 8 воздействует на баллон 9 и выталкивает его иэ зазора до контакта с поверхностью детали 10. 3 ил.Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата манипулятором за внутреннюю, в том числе и неровную поверхность деталей, имеющих отверстие и выполненных преимущественно иэ немагнитопроводящих материалов,Целью изобретения является повышение надежности устройства, упрощение конструкции и повышение его технико-экономических показателей,На фиг. 1 показан схват в разрезе в положении при отключенной катушке; на фиг. 2 - эскиз зажимающего элемента в зоне захвата детали с неровной поверхностью; на фиг, 3 - эскиз участка зажимающего элемента с магнитопроводом вокруг намагничивающей катушки,Предлагаемый схват манипулятора (фиг, 1) содержит корпус из немагнитопроводящих материалов, включающий наружную направляющую - цилиндрическую деталь 1 с кольцеобразным основанием 2, верхний фланец 3 с центральным стержнем 4 и нижний фланец 5, образовывающий с корпусом кольцевой воздушный паз 6. На наружной поверхности корпуса установлена намагничивающая катушка 7, а у его внутреннейповерхности расположен зажимной элемент, состоящий из ферромагнитной втулки 8, со скользящей посадкой, охватывающей центральный стержень 4 и связанной с упругим выходным баллоном 9 наполненным немагнитопроводящей жидкостью, свободный конец которого разме щается в кольцеобразном пазу 6, Позицией 10 обозначена деталь, внутренняя, в том числе и неровная поверхность которой расположена вблизи у выхода из паза, а расстояние Л до ее наружной поверхности не лимитирует принцип действия захвата и точность позиционирования, при этом в рабочем положении (фиг. 2) обеспечивается уравнение давления в объеме выходного баллона. Для улучшения магнитного потокораспределения вокруг наружной поверхности катушки, включая ее торцы (фиг. 3), может быть установлен магнитопровод 12, связанный, как и корпус, с рукой робота 11.Схват работает следующим образом, При введении рукой робота кольцеобразного паза 6 в отверстие объекта манипулирования - детали 10 на катушку 7 подается постоянное электрическое напряжение, в результате чего вокруг нее создается магнитный поток Ф, который30 35 ства Формула изобретения Схват манипулятора, содержащий немагнитопроводный цилиндрический корпус с центральным стержнем, закрепленным на 40 одном из его торцовйамагничивающую катушку, установленную на боковой поверхности корпуса коаксиально ему, эластичный баллон, заполненный немагнитопроводящей жидкостью, и средство его перемеще ния, расположенные на центральномстержне соосно с ним, при этом центральный стержень снабжен фланцем, образующим зазор с рабочим торцом корпуса, а эластичный баллон установлей с возможно стью перемещения внутри зазора, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности работы, средство перемещения эластичного баллона выполнено в виде втулки из ферромагнитного материала и эакреп 55 5 10 15 20 25 воздействует на ферромагнитную втулку 8 и втягивает ее в область, занимаемую катушкой, Втулка, перемещаясь вдоль стержня 4, механически воздействует на баллон 9, выталкивая часть его из паза 6 до контакта с поверхностью детали 10 (фиг, 2), зажимая ее в устройстве схвата, Наличие втулки 8 в конструкции зажимного элемента существенно улучшает магнитную связь с намагничивающей катушкой,.упрощает конструкцию, повышает надежность устройства по сравнению с имеющимся в прототипе баллоном, состоящим из оболочки, наполненной магнитной жидкостью, магнитные и механические свойства которой значительно ниже по сравнению со сплошной магнитной втулкой.При снятии питания с катушки под действием упругих сил выходного баллона устройство приходит в исходное положение, отпуская деталь. При дополнительной установке магнитопровода вокруг катушки (фиг, 3) магнитные свойства захвата усиливаются. Сила втягивания втулки в область катушки увеличивается, что увеличивает силу захвата, а следовательно, и надежность устройства.Таким образом, предложенные магнитные связи уменьшают по величине потребность в намагничивающей силе катушки, а следовательно, могут быть понижены расход энергии питания и масса активного материала обмотки. катушки, т.е. улучшаются технико-экономические показатели устройлена на эластичном баллоне1811479 Составитель М,Любч Техред М.Моргентал льская ектор А,Козориз едакто КНТ ССС изводственно-издательский комбинат "Патент", г, Уж,Гагарина, 10 Заказ 1460 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5