Центрирующий захват

ЕНИ АТЕНТУ Фиг ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОВЕДОМСТВО СССР(56) Авторское свидетельство СССРМ 1276486, кл. В 25 ) 15/00, 1986,(57) Использование: машиностроение, захватные органы манипуляторов. Сущностьизобретения: захват содержит немагнитный цилиндрический корпус 2, намагничивающую катушку 4, захватный элемент и сред- стао его перемещения. Захватный элемент выполнен в виде втулки 6 из упругого немагнитного материала, а средство его перемещения выполнено в виде подпружиненного относительно корпуса ферромагнитного кольца 5. Причем захватный элемент одним своим торцом закреплен на рабочем торце корпуса, а другим торцом - нэ кольце 5. При подаче питания на катушку 4 создается магнитное поле, воздействующее на кольцо 5. При этом захватный элемент под воздействием кольца 5 изгибается и центрирует зажимаемую деталь. 5 ил, .25 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системах автоматизации, в том числе в захватныхустройствах манипуляторов и промышленных роботов для фиксации за наружную поверхность и транспортировки немагнитных,деталей типа вала, стержня, трубок и др.Целью изобретения является упрощение конструкции устройства и повышениеего надежности.На фиг. 1 приведен общий вид захватывающего устройства в исходном положениипри обесточенной катушке; на фиг. 2 - то жев рабочем положении захвата при поданномна катушку токе; на фиг, 3 - эскиз частизахватного элемента; на фиг, 4 - захватывающее устройство в рабочем положении захвата при обесточенной катушке, общийвид; на фиг. 5 - часть общего вида устройства при спаренном исполнении захватывающих элементов.Захватывающее устройство (фиг, 1 и 2)содержит установленный на руке 1 роботакорпус 2 стаканообраэного вида с нижнимпроходным фланцем 3, выполненный из немагнитного материала, С наружной поверхности корпуса установленанамагничивающая обмотка 4, питающаясяпостоянным током, Внутри корпуса 2 у еговнутренней поверхности установлен захватывающий элемент (фиг, 3), состоящий изподпружиненного сплошного ферромагнитного кольца 5, например стального, и укрепленной на его торце немагнитной втулки 6 счастичными прорезями вдоль ее оси, изготовленной из упругого материала; например технической резины. Кольцо 5выполнено с воэможностью скольжениявдоль внутренней поверхности корпуса 2, автулка 6 - с воэможностью изгибатьсявнутрь занимаемого ею объема в сторонуповерхности захватываемой детали 7 в области линии а (фиг, 2).Возможно исполнение (фиг, 4), при котором с целью улучшения позиционирования деталь захватывается в области линии аи дополнительно фиксируется в области Ьупорного фланца 8, являющегося частьюмагнитопровода 10, охватывающего катушку 4, расположенную вблизи торца корпуса2. Для улучшения позиционирования длинных деталей 7 (фиг. 5), фиксирующихся вустройстве "на проход", могут применятьсясдвоенные захватывающие элементы 9 с одной управляющей обмоткой 4, закрытой наружным магнитопроводом 10, которыеобеспечивают захват детали по двум линиямаис,Захватное устройство работает следующим образом,В исходном положении захват (фиг. 1)доставляется и размещается рукой робота в зоне позиционирования, охватывая с зазором деталь, Затем подается постоянный ток 5 на катушку 4, под воздействием магнитногополя кольцо 5 втягивается в область, занимаемую обмоткой, и торцевым усилием прогибает упругую втулку 6, которая центрирует положение детали 7, фиксируя 10 ее при захвате по линии окружности а (фиг,2). После транспортировки детали на позицию ее отпуска снимается питание с катушки, магнитное поле исчезает и втулка 6 под действием собственных упругих сил и сил 15 пружины, воздействующих на кольцо, возвращает захват в исходное положение, отпуская деталь. Таким образом, захват детали происходит при наличии тока в катушке и ее отпуск при снятии питания, 20При исполнении захвата по фиг, 4, наоборот, в исходном положении при наличии тока в катушке 4, кольцо 5, замыкая путь магнитного потока, проходящего по магнитопроводу 10, охватывающему обмотку 4, и фланцу 8, расположенному у торца корпуса 2,.перемещается к этому торцу, обеспечивая при этом силовое воздействие на втулку, переводя ее в выпрямленное исходное со стояние. Затем деталь охватывается с зазором устройством и снимается питание с катушки. Под воздействием пружины коль- цо 5 переводится в состояние, при котором под его усилием изгибается втулка и происходит захват и дальнейшая транспортировка детали. Указанное исполнение повышает надежность захвата при возможной потере питания устройства при транспортировке детали, Отпуск детали происходит при повторной подаче питания на катушку, Аналогичная последовательность работы соответствует исполнению по фиг. 5, где обеспечивается улучшение позиционирования детали по двум линиям окружностей в областях с.Предложенное исполнение захвата при простоте конструкции и управления значительно повышает надежность егоработы.ф ор мул а изобретен ия Центрирующий захват, содержащий не- магнитный цилиндрический корпус, намагничивающую катушку, установленную на боковой поверхности корпуса коаксиально ему, захватный элемент, установленный на внутренней боковой поверхности корпуса, и средство его перемещения, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что, с целью повышения надежности работы, средство перемещения захватного элемента выполнено в виде подпружиненной относительно корпусаферромагнитной втулки, а захватный элемент выполнен в виде втулки из упругого немагнитного материала, на боковой поверхности которой выполнены продольные прорези, при этом захватный элемент одним своим торцом закреплен на рабочемторце корпуса, а другим торцом- на ферромагнитной втулке,.Козориз Редактор Г.Бельская каз 1460 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж, Раущская наб., 4/5 КНТ СС роизводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 10