Способ реконфигурации многозвенного манипулятора

)5 В 25,3 1 ИЗОБ ТЕЛЬСТВУ АНИ И ЕТ СКОМУ С 8 лючается в ипулятору ь шарнира имает гори ет осущест ести анини ово- потом оля- стей С О ская р ура- ожеция м ре- ь способа 1, звенья ое звено, вязанных одвижно- бженные ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНВЕДОМСТВО СССР(71) Белорусский политехнический инсти(56) Авторское свидетельство СССРЬЬ 1549741, кл. В 25 3 9/00, 1990,Изобретение относится к машиностроению, а более конкрено к робототехнике,Цель изобретения - повышение возможностей проведения реконфигурации в ограниченном пространстве, упрощение и расширение технических возможностей,Это достигается тем, что перед расфиксацией частей многоподвижного шарнирного звена манипулятору придают и фиксируют конфигурацию, при которой ось шарнира реконфигурируемого многоподвижного звена расположена горизонтально, а угол отклонения От вертикали прямой, проходящей через центр тяжести части манипулятора от второй половины звена до рабочего органа с захваченным объектом включительно перпендикулярно оси шарнира реконфигурируемого звена равен требуемому углу взаимного поворота частей звена, причем изменение взаимного положения частей осуществляется заданием выдержки времени между расфиксацией и фиксацией взаимного положения частей многоподвижного звена,Выдержка времени на реконфигурацию составляет от 1 до 20 с.(54),СПОСОБ РЕКОНФИГУРАЦИИ МНОГОЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА(57) Использование: в управлении манипуляторами, Сущность изобретения; манипулятору придают необходимое положение, затем расфиксируют шарнир, связывающий два звена, Одно из звеньев принимает под действием силы тяжести соответствующее положение, которое фиксируют шарниром.1 ил. Сущность изобретения 1 зак едующем, Придание ман нфигурации, при которой ос конфигурируемого звена зан нтальное положение, позволя влять реконфигурацию за счет силы тяж без задания движений в сочленениях м пулятора. Выдерживание угла отклон от вертикали равным требуемому для рота, а также задание достаточной дл ворота выдержки времени (с уч возможных колебаний от 1 до 20 с) поз ют осуществить взаимный поворот ча на требуемый угол,На чертеже показана кинематиче схема манипулятора после реконфи ции, пунктирной линией показаны пол ние рабочего органа и конфигур многоподвижного звена перед начало конфигурации.Манипулятор для реализации содержит, например, основание 2-4, реконфигурируемое шарнирн состоящее из двух частей 5 и 6, с шарниром 7 с одной степенью и сти, рабочий орган (схват) 8 и сна1812098 ние этого времени под действием силы тяжести осуществляется поворот в шарнире 7 на требуемый угол а, при этом центр тяжести части руки от второй половины 6 реконфигурируемого звена до рабочего органа 8 перемещается в нижнее положение. Далее фиксатор шарнира 7 фиксирует новое взаимное положение частей 5 и 6 реконфигурируемого звена, и манипулятор с новыми "0 геометрическими параметрами готов к работе, в частности, к захвату обьекта 12.Предлагаемый способ позволяет осуществлять реконфигурацию в ограниченных пространствах, при различных конфигура циях, без использования специальныхупорных элементов и без управления движением при реконфигурации, Расширяются технические вОзможности манипулятора, появляется возможность осуществлять ре конфигурацию в разных областях рабочего, пространства, а не только в зоне нахождения упорного элемента,Формула изобретения Способ реконфигурации многозвенногоманипулятора, заключающийся в расфиксации шарнира. связывающего два смежных звена, изменении их взаимного положения и фиксации этих звеиьев в новом положе нии, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюупрощения способа, изменение взаимного положения звеньев осуществляется за счет воздействия на одно из звеньев его силы твкести, устанавливая при этом звенья перед расфиксацией шарнира в соответствующее положение,оставитель К,П ехред М,Морге актор аказ 1553 ТиражВНИИПИ Государственного комитета по113035, Москва, ЖПодписноеобретениям и открыаушская наб 475 ям при ГКНТ СС Про ственно-издательский комбинат приводами на чертеже не показаны) сочленения 9, 1 О, 11 между звеньями, имеющие по одной степени подвижности, Шарнир 7 снабжен фиксатором взаимного положения частей 5 и 6 (на чертеже не показан),может быть выполнен на основе электромагнитной катушки с подвижным сердечником). Захватываемый предмет 12 расположен на внешнем обьекте 13, ограничивающем подвижность манипулятора,Способ осуществляется следующим образом,Управляемыми перемещениями в сочленениях 9, 10 и 11 манипулятору придают конфигурацию, при которой ось 7 реконфигурируемого звена занимает горизонтальное положенйе, а отклонение от вертикали линии, проходящей через центр тяжести части руки от второй половины 6 звена до рабочего органа, перпендикулярно оси шарнира 7 составляет угол й, где а - требуемая величина взаимного поворота частей 5 и 6 при реконфигурации,В данном случае лийия, проходящая через центр тяжести части руки от второй половины реконфигурируемого звена до рабочего органа перпендикулярно оси шарнира, совпадает с осью части 6 реконфигурируемого звена, Приводь 1 сочленений 9, 10, 11 стопорятся, Фиксируя тем самым конфигурацию руки. Далее подается сигнал на фиксатор шарнйра 7 и осуществляется расФиксация взаимного положения частей 5 и 6 реконфигурируемого звена, После расфиксации осуществляется выдержка времени Т для осуществления реконфигурации. Втечегачевл Корректор Л,Филь тент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 1