Манипулятор для монтажных и погрузочно-разгрузочных работblbjul. –

О П И С А Н И Е 377229ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 03.7,1971 55799 27-1 М. Кл. В 25 т 3/00 с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 17.1 Ю 973. Бюллетень18Дата опубликования описания 28.И.1973 Комитет по делам изобретений и открыти при Совете Министре СССР621.7.077(088.8) Авторыизобретения авнер и Н, А. модано 3 аявител енинградский т нологическии институт хпромышленности льн МАН И ПОГРЛЯТОР ДЛЯ МОНТАЖНЫХОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ РАБОТ Изобретение относится к устройствам, предцазнаечнным для выполнения монтажных и погрузочно-разгрузочных операций.Известны манипуляторы для монтажных и погрузочно-разгрузочных работ, содержащие стрелу, шарнирно смонтированную на основании, и геометрически подобную ей рукоятку управления, выполненную из шарнирно сочлененных звеньев и являюшуюся зеркальным отображением структуры стрелы. Кроме того, манипулятор содержит два дополнительных шарнирно сочлененных звена, концы которых шарнирно соединены со звеньями рукоятки управления, и гидравлический следящий привод.С целью упрощения конструкции и повышения надежности манипулятора ца шарнире, соединяющем дополнительные звенья, установлен подвижный блок, огибаемый тяговым тросом, корневой конец которого закреплен на одном из дополнительных звеньев, а ходовой конец пропущен последовательно через направляющие блоки, смонтированные на шарнирах рукоятки управления и стрелы, и связан с гидравлическим следящим приводом, причем тяговый трос намотан на направляющие блоки в одном направлении, а блоки выполнены равного диаметра.На чертеже изображена схема предлагаемого манипулятора. Манипулятор содержит шарнирно-сочлененную стрелу, состоящую из звена 1 и звена 2. Привод звена 1 осуществляется с помощью гидроцилиндра 3 и следящего золот ника 4, а звена 2 - с помощью гидроцилицдра 5 и следящего золотника б. Рукоятка управления состоит из шарнирцо-сочлененных звеньев 7 и 8 и двух дополнительных шарнирно-сочлененных звеньев 9 и 10, кото рые шарнирно соединены со звеньями 7 и 8.На осях шарнирных соединений звеньев 7 и 9 ц звена 7 с основанием установлены блоки П. На оси шарнирного соединения звена 1 стрелы с основанием установлен блок 12 с 15 толкателем 13, который взаимодействует сподпружиненным плунжером следящего золотника 4.Тяговый трос 14 привода звена 1 стрелыкрепится к звену 9, последовательно огибает 20 направляющие блоки 11 и 12 и крепится напоследнем.На оси шарнирного соединения звеньев 9и 10 установлен подвижный блок 15, а на оси шарнирного соединения звеньев 1 и 2 25 стрелы блок 1 б с закрепленным ца нем толкателем 17, взаимодействующим с плунжером следящего золотника б. Диаметры блоков 15 и 1 б равны между собой.На осях шарнирного соединения звеньев 1 30 и 7 с основанием, а также на оси шарнирно3го соединения звеньев 7 и 9 установлены направляющие блоки 18 равного диаметра, Тяговый трос 19, корневой конец которого закреплен на дополнительном звене 10, намотан последовательно на подвижный блок 15, направляющие блоки 18 и блок 1 б, на котором и закреплен ходовой конец троса. При этом тяговый трос намотан на направляющие блоки 18 в одном направлении в в данном случае по часовой стрелке.На звене 2 стрелы подвешен рабочий орган 20, а на рукоятке управления установлено звено 21. Отношение размеров звеньев 8 и 2 равно отношению размеров звеньев 7 и 1.Работа манипуляторов осуществляется следующим образом.Например, звено 8 рукоятки управления совершает вращательное движение по часовой стрелке относительно неподвижного звена 7, Угол между звеньями 7 и 9 уменьшается, натяжение троса 14 ослабевает и плунжер следящего золотника 4 смещается из нейтрального положения, причем линии нагнетания и слива соединяются с соответствующими полостями гидроцилиндра 3 таким образом, что звено 1 совершает движение по часовой стрелке. Угол между звеньями 9 и 10 увеличивается, натяжение троса 19 ослабевает и плунжер следящего золотника б смещается из нейтрального положения, соединяя соответствующие полости гидроцилиндра 5 с линиями нагнетания и слива, и звено 2 совершает движение относительно фзвена 1 до тех пор, пока угол между звеньями 1 и 2 не будет равен углу между звеньями 7 и 8. При этом точка шарнирного соединения рабочего органа 20 со звеном 2 стре 5 лы будет совершать движение по траектории,подобной той, по которой двигается ось шарнирного соединения звеньев 8 и 21,Предмет изобретения10 Манипулятор для монтажных и погрузочно-разгрузочных работ, содержащий стрелу,шарнирно смонтированную на основании, игеометрически подобную ей рукоятку управления, выполненную из шарнирно сочленен 15 ных звеньев и являющуюся зеркальным отображением структуры стрелы, два дополнительных шарнирно сочлененных звена, концыкоторых шарнирно соединены со звеньямирукоятки управления, и гидравлический сле 20 дящий привод, отличающийся тем, что, сцелью упрощения конструкции и повышениянадежности на шарнире, соединяющем дополнительные звенья, установлен подвижныйблок, сгибаемый тяговым тросом, корневой25 конец которого закреплен на одном из дополнительных звеньев, а ходовой конец пропущен последовательно через направляющиеблоки, смонтированные на шарнирах рукоятки управления и стрелы, и связан с гидрав 30 лическим следящим приводом, причем тяговый трос намотан на направляющие блоки водном направлении, а блоки выполнены равного диаметра.377229 Составитель В, Преображенская Техред А, Камышннкова Корректор С. Сатагулова Редактор В. Зивтынь Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 1749/2 Изд. Юо 1415 Тираж 780 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб., д, 4/5