411987

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистицеских РеслубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 15 Х.1972 ( 178404325-8) М Кл. В 251 3/04 с присоединением заявкигасударственный комитет Совета Министров СССР па делам изобретений и открытийПриоритстОпубликовано 25.1.1974, Бюллетень3Дата опубликования описания 20 Л 1,1974 УДК 621.229.658(088,8) Авторыизобретения В. А. Васильев, А, И. Калинин, Ю, И. Кузьмин, О. К, Крылова,В. В. Шабаршов и А. Н, Ядыкин аявите СТВЛЕННЫЙ ДИСТАНЦИОННЫЙ МАНИПУЛ Изобретение относится к очувствленным манипуляторным устройствам с дистанционным управлением и может быть использовано при создании манипуляторов, устанавливаемых на транспортных средствах.Известны манипуляторы с отражением нагрузки исполнительного органа манипулятора на руке оператора, содержащие последовательно соединенные звенья предплечья и плеча с параллельными осями поворота и авено ротации плеча с осью вращения, перпендикулярной оси поворота плеча, в которых компенсации составляющей отражвнного момента от веса манипулятора осуществляются с помощью датчиков синусов относительных углов поворота звеньев плеча и предплечья, соединенных с клеммами питания потенциометрического акселерометра.Однако суммирование сигналов с датчиков, которые имеют значительные выходные сопротивления, на потенциометрах акселерометров, имеющих низкое сопротивление, приводит к возрастанию ошибок компенсации в канале отражения усилия, что снижает точность манипулирования.Целью изобретения является увеличение точности системы уравновешивания звена ротации плеча манипулятора. Это достигается тем, что в системе уравновешивания манипулятора дополнительно установлен на звене ротации плеча потенциометрический акселерометр с осью чувствительности, параллельной оси чувствительности первого потенциометрического акселерометра, причем выходы 5 датчика синуса суммы относительных угловповорота предплечья соединены электрически с клеммой питания одного из акселерометров, выходы датчика синуса относительного угла поворота плеча соединены электрически с 0 клеммой питания другого акселерометра, авыходы акселерометров - со входами операционного усилителяНа чертеже изображена функциональнаясхема системы уравновешивания звена рота ции плеча манипулятора.Манипулятор состоит из трех основных последовательно соединенных звеньев: ротации плеча, качания плеча, качания предплечья.Поворот каждого звена осуществляется с по мощью соответствующего привода, В суставахкачания плеча и предплечья в качестве датчиков синусов относительных углов поворота звеньев использованы синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы (СКВТ) 1 и 2.2 Роторы их механически связаны с осями поворота соответствующих звеньев. Статор датчика 2 суммы синусов предплечья механически связан с осью поворота плеча, На звене ротации плеча перпендикулярно плоскости ка- ЗО чания звеньев манипулятора установлены два411987 Предмет изобретения Составитель А. Андриановдактор А, Бер Техред Е, Борисова Корректор А, Дзесова Тираж 837тета Совета Министроий и открытийская наб., д, 4/5 9 Изд.472 ЦНИИПИ Государственного ком по делам изобрет Москва, .Ж, Рауаказ ПодписноСР гпография, пр. Сапунова потенциометрических акселерометра 3 и 4 так, что их оси чувствительности параллельны.Для компенсации момента от сил веса манипулятора, возникающего при колебаниях основания манипулятора, необходимо на входе усилителя иметь сигнал, равный по величине и обратный по знаку сигналу с датчика момента задающего или исполнительного органа.На клеммы питания акселерометра 3 поступает сигнал с выхода датчика 1 синуса относительного угла поворота плеча, на клеммы питания акселерометра 4 поступает сигнал с выхода датчика 2 синуса суммы опносительных углов поворота плеча и предплечья. Перемещения движков потенциометров акселерометров пропорциональны составляющей ускорения свободного падения. На акселерометрах происходит перемножение сигналов с датчиков синусов относительных углов поворота и,сигналов акселерометров. Операционный усилитель 5 складывает сигналы с выходов двух акселерометров и выдает сигнал компенсации моментов от веса манипулятора. В качестве операционного усилителя может быть использован усилитель канала отражения Очувствленный дистанционный манипулятор, выполненный в виде соединенных последовательно звеньев предплечья и плеча с параллельными осями поворота и звена ротации плеча с осью, перпендикулярной оси поворота плеча, датчиков синусов относителыных углов поворота звеньев плеча и предплечья и потенциометрического акселерометра, установленного на звене ротации плеча так, что его ось чувствительности перпендикулярна плоскости качания плеча, а акселерометр соединен со входом операционного усилителя, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности системы уравновешивания момента от веса звеньев конструкциями, на звене ротации плеча установлен дополнительно потенциометрический акселерометр с осью чувствительности, параллельной оси основного акселерометра, причем выход датчика синуса суммы относительных углов поворота предплечья и плеча соединен с одням из акселерометров, а выход датчика синуса опносительного угла поворота плеча соединен с другим акселерометром, причем выходы акселерометров соединены с соответствующими входами операционного усилителя,