Способ отражения усилий в системах управления
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 361868
Авторы: Вител, Лакота, Наканчиков, Орлов
Текст
Союз Советских Социалистических Республик( 1641249/18-24)явкиявлено 26,1,19 с присоединение иоритет Комитет по делам зобретвний и открытий ори Совете Министров СССРУДК 621.376.52(088.8) публиковано 13.Х 1.1972. Бюллетеньза 197ата опубликования описания 261973 Авторыизобретен В, С, Кулешов, Н. А; Лакота, Б. В. Наканчиков и В, Б. сковское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знаме высшее техническое училище им. Н. Э, Бауманаявитель СПОСОБ ОТРАЖЕНИЯ УСИЛИЙ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ С ПАССИВНЫМИ ЗАГРУЖАТЕЛЯМИх знаков формируют упопорциональный нагруовысить устойчианипулятором и ые характеристидующим образом. омент на исполниора, определяют альных нагрузочижения задающеэтих сигналов при И - И, позволяю- правления загруЛ) при 8 дп 1(Я) дол = - 1 0 при вдп 1(М) о, = - +1, пропорциональный викения задающего коро ала. попадают лишь ротиводействуюзагружатель иональные п гр узки.ки измеряю я. Направле определяют результате нагналы, пропорцему моменту наМомент нагрузнного измерепиающего органа и косния заи конметодам ие движе ри помощ Известен способ отражения усилий в системах управления копирующим манипулятором с пассивными загружателями, заключающийся в том, что измеряют нагрузочные моменты, действующие на исполнительной стороне манипулятора, и информацию, пропорциональную нагрузочным моментам, подают на пассивный загружатель, который создает на задающей стороне (стороне оператора) моменты трения, пропорциональные информации о нагрузочных моментах. К недостаткам такого способа относятся возможность появления рывков задающего вала, приводящих к не- плавности движения исполнительного органа манипулятора, а также образование заклинивания, когда моменты по степеням свободы манипулятора могут достигать величин, больших предельных возможностей оператора, в результате чего оператор не может формировать управляющие воздействия при помощи задающего органа, Кроме того, восприятие оператором моментов нагрузки как моментов сопротивления независимо от направления действия нагрузочных моментов приводит к переутомлению оператора.Предлагаемый способ отличается от известного тем, что формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту и скорости задающего вала,и при несовпадении иравляющий сигнал, прзочному моменту.Такой способ позволяет пвость системы управленияулучшить ее эксплуатационнки,Способ осуществляют слеИзмеряют нагрузочный мтельной стороне манипулятзнаки сигналов, пропорционному моменту и скорости двго вала, сравнивают знакипомощи логической схемыщей сформировать сигнал ужателем по закону361868 П р ед м ет изобретения Составнтель Г. Романченко Редактор А. Пейсоченко Техред Л. БогдановаКорректор Т. Гревцова Заказ 4422/11 Изд М 1031 Тираж 404 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб д, 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 цевых выключателей, а направление действия нагрузочного момента - при помощи диодной схемы. Логическую операцию И - И осуществляют соответствующим соединением контактов концевых выключателей с диодной схемой. Способ отражения усилий в системах управления копирующим манипулятором с пассивными загружателями, заключающийся в том,что нагрузочный момент манипулятора преобразуют в электрический сигнал и формируют на его основе сигнал управления, отличиюи 1 ийся тем, что, с целью повышения устойчи вости системы управления манипулятором иулучшения ее эксплуатационных характеристик, формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному мо менту и скорости задающего вала, и при несовпадении их знаков формируют управляющий сигнал, пропорциональный нагрузочному моменту.
СмотретьЗаявка
1641249
Московское ордена Ленина, ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище Н. Э. Баумана
витель В. С. Кулешов, Н. Лакота, Б. В. Наканчиков, В. Б. Орлов
МПК / Метки
МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00, B25J 9/18
Метки: отражения, системах, усилий
Опубликовано: 01.01.1973
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-361868-sposob-otrazheniya-usilijj-v-sistemakh-upravleniya.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Способ отражения усилий в системах управления</a>
Следящая система с отражением усилия
Номер патента: 317039
Опубликовано: 01.01.1971
Авторы: Дорохов, Садовский, Смирнов
МПК: G05B 11/01
Метки: отражением, следящая, усилия
...23 приводного элемента 13.Работа следящей системы происходит следующим образом. Сигнал рассогласования задающей 10 н исполнительной 11 осей, преобразованный в напряжение датчика угла 7, поступает в усилитель канала слежения 12, управляющий приводным элементом 13, Сигналы датчиков скорости 8 и 9 задающей и исполнительной сторон используются для формирования и стабилизации системы.оставитель 3. В. Марковахред Т, Т. Ускова ректор В. И. Жолудева едактор Е, Гончар ЦНИИ ю Изд.1423 Тираж 473 Подписноо делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 73719И Комитет ипография, пр, Сапунова Напряжение усилителя канала слежения 12, кроме того, подается на электрическую модель 14, имеющую передаточную...
Устройство задания скорости в системах числового программного управления
Номер патента: 1211695
Опубликовано: 15.02.1986
Авторы: Балагов, Мурза, Нешвеев, Простаков, Раисов, Спасский, Тройников
МПК: G05B 19/18
Метки: задания, программного, системах, скорости, числового
...4 сравнения вырабатывает сигнал, который поступит на вход 18 блока 6 управления, При наличии синхронизации в работе блоков 2, 5 и 9 это произойдет точно в тот момент, когда будет отработан последний шаг заданного перемещения, С приходом сигнала с выхода блока 4 сравнения в блок 6 управления работа устройства прекращается.Режим разгона и торможения в одном кадре. В этом режиме от программы в блок 6 управления поступают команды "Разгон", "Торможение", и код скорости, до которой необходимо осуществить разгон, Торможение происходит в конце кадра до скорости, с которой начинался разгон. При наличии команд "Разгон" и "Торможение", выход 14 блока 6 управления с выхода остается закрытым, а 15 в регистр (скорости) 7 записывается код скорости, до...
Устройство для задания скорости в системах числового программного управления
Номер патента: 1259213
Опубликовано: 23.09.1986
Авторы: Нешвеев, Раисов, Сирота, Сухер, Тройников
МПК: G05B 19/18
Метки: задания, программного, системах, скорости, числового
...регистра подинтегральной функции цифрового интегратора 7 блок. 4 сравнения вырабатыва/ет сигнал, который по входу 16 пос тупит в блок 8 управления, По этому сигналу блок 8 управления перекроет выхад 18 и в регистре подинтегральной функции цифрового интегратора 7 зафиксируется код конечной скорости, а частота импульсов на выходе интегратора перестанет. изменяться. Появление импульса переполнения на выхоце регистра 11 конца отработки кадра свидетельствует об отбработке за данного пути. Импульс переполнения 213 4с выхода регистра 1 конца отработки кадра по входу 27 поступает в блок 8управления, и работа устройства прекращается.Режим торможения.В этом режиме от программы через блок 8 управления в регистр 3 скорости перед началом работы...
Устройство задания скорости в системах числового программного управления
Номер патента: 1328793
Опубликовано: 07.08.1987
Авторы: Простаков, Раисов, Середкин, Спасский, Тройников
МПК: G05B 19/18, G05B 19/416
Метки: задания, программного, системах, скорости, числового
...1 21 оэгде Е, - выходная частота делителя 2,и - число разрядов сумматоранакопителя 3.Через делитель 9 выходные делители 2 поступают также на делитель 15. Однако, так как элементы И 10 и 11 закрыты, то выходной .импульс делителя на счетчики 12 и 13 не поступает, В зависимости от установленного оператором или ранее в программе закона изменения скорости выходной импульс5 13287 делителя 15 передает через элементы И блока 14 или 16 обратный код содержимого счетчика 13 или регистра 17 в делитель 15, устанавливая коэффициент деления делителя 15, что определяет длительность интервала 7,В режиме экспоненциального изменения скорости от программы поступают команды "Разгон" (" Торможение" ), в счетчик 13 вводится код начального10 ускорения ц , в...
Устройство для задания скорости в системах числового программного управления
Номер патента: 1381430
Опубликовано: 15.03.1988
Авторы: Простаков, Раисов, Середкин, Спасский, Сухер, Тройников
МПК: G05B 19/18
Метки: задания, программного, системах, скорости, числового
...2 разрешает выполнить операцию умножения величины а. на величину ат. Полученное значение аоат сохраняется в регистре умножителя 2. С приходом второго импульса на счетчик 34 импульсов сигнал с выхода 16 разрешает по второму входу выполнение операции а)=ао - аоат в сумматоре-накопителе 3, т. е. из содержимого блока 3 вычитается содержимое блока 2. С приходом третьего импульса на счетчик 34 сигнал с выхода 17 по второму входу умножителя 4 разрешает выполнение операции а(1,)т, т, е. содержимое блока 3 умножается на множитель т. По этому сигналу содержимое блока 3 переписывается в регистр . С приходом четвертого импульса в зависимости от режима - разгон или торможение - прямой (при разгоне) или дополнительный (при торможении) код...
Предыдущий патент: Всесоюзная л pt-l. 5un “vl”tii
Следующий патент: 361869
Случайный патент: Устройство для электрохимического маркирования