418318

Союз Советских Социалистических Республикависимое от авт. свидетельства-М, Кл, В 2511100 явлено 25.1.1972 (,% 174184625 с присоединением вкиПриоритетОпубликовано 05. 11,1974. БюллетеньДата опубликования описания 27,И.197 енни 1 й комитетинистраа СССРизобретенийиро 1 тий сударст оаета М ао делам иоУ 29.7 (088,8 торыобретени В. Л, Жавнер и О, Г, Титков аявитель Ленинградский технологический институт холодильной ышл ос НИПУЛЯТО 10ез цут- осуИзвестны манипуляторы с телескопической стрелой и устройсгвом для обеспечения передачи управляющих сигналов через нее, в котором передача тросовых управляющих сигналов осуществляется с помощью раздвижной рамы типа нюрнберских ножниц, на шарнирах последовательно соединенных звеньев которой установлены блоки равного диаметра, а намотка троса на эти блоки производится в одном направлении.Цель изобретения - передача сигналов б искажения через телескопическую стрелу.Это достигается тем, что на наружной секции телескопической стрелы устанавливается передающий механизм, входной элемент ко торого соединен с внутренней секцией телескопической стрелы, а на выходном элементе, совершающем прямолинейное движение вдоль оси телескопической стрелы, установлены блоки, образующие с блоками, установленны ми на наружной секции телескопической стрелы, управляющими тросами приводов звеньев, расположенных за телескопической стрелой, полиспаст с кратностью, равной передаточному числу передающего механизма. 25На фиг, 1 и 2 показаны варианты выполнения предлагаемого манипулятора. Условно показаны схемы передачи управляющего сигнала на следящий золотник одного привода звена, расположенного за телескопической ЗО стрелои, хотя принципиально возможна передача сигналов ца два и более золотников.Телескопическая стрела манипулятора (фиг. 1) состоит из наружной секции 1 и внутренней секции 2, На наружной секции установлен гидроцилцндр 3, ход которого в данном примере в два раза меньше хода внутренней секции 2. На наружной секции 1 установлен направлгцощий блок 4, а на штоке гидроцилицдра - подвижный блок 5, Трос б управления приводом звена, расположенного за телескопической стрелой, огибает блок 4, блок 5 и направля 1 ощий блок 7, установленный на вцутреццей секции телескопической стрелы. На штоке гидроцилццдра 3 имеются также блоки 8 и 9, через которые перек 1 шуты силовые тросы 10 и 11, одни концы которых закреплены с иро,цвоположцых от осц блока сторон ца вцузреццей секции 2, а вторые концы - на наружной секции 1 телескопической стрелы.Компенсация переносного движения в ренней секции телескопической стрелы ществляется следу;ощим образом.При работе гцдроцилицдра 3, например его выдвижении, с помощью троса 10 выдвигается внутренняя секция 2, причем путь, проходимый точками внутренней секции 2 в два раза больше пути, проходимого точками, принадлежащими штоку гидроцилипдра 3. При вы3движении штока блок 5 приближается к блоку 4, так что длина участка троса б, намотанного между этими блоками, будет уменьшаться. Избыток троса будет компенсировать удаление блока 7 от блока 4, так что суммарная длина троса в пределах телескопической стрелы останется постоянной, что и обеспечивает передачу без искажения управляющего сигнала,Аналогичным образом осуществляется компенсация переносного движения внутренней секции 2 при ее втягивании.Телескопическая стрела манипулятора (фиг, 2) сосгоит из наружной секции 1 и внутренней секции 2. На наружной секции 1 установлен гидроцилиндр 3, шток которого соединен с внутренней секцией 2. На наружной секции 1 имеются направляющие блоки 4 и штанга 5, установленная в направляющем элементе б, Штанга 5 содержит направляющий блок 7, который совместно с тросом 8 управления звеньев, расположенных за телескопической стрелой (па чертеже условно не показаны), и направляющим блоком 4 образует полиспаст с кратностью два. На внутренней секции установлен направляющий блок 9. На штоке 5 расположены также блоки 10 и 11. Через них перекинуты тросы 12 и 13, одни концы которых закреплены с противоположных от оси блоков 10 и 11 на внутренней секции 2, а вторые концы - на наружной секции телескопической стрелы.Компенсация переносного движения внутренней секции телескопической стрелы в этом случае осуществляется следующим образом.Например, при выдвижении штока гидроцилиндра 3 через трос 12 движение получает и штанга 5, однако точки, принадлежащие штанге 5, будут проходить путь в два раза меньший, чем точки, принадлежащие внутренней секции 2. Блок 7 приближается к блоку 4, причем длина высвобождаемого троса 8 при сближении этих блоков равна пути выдвижения внутренней секции или увеличению рассоия между направляющими блоками 4 и 9, так что длина троса 8 в пределах телескопической стрелы остается постоянной, что обеспечивает передачу управляющего сигнала без искажения на привод звена, расположенного за внутренней секцией манийулятора. Г редмет изобретения1. Манипулятор с тросовой системой управления приводами звеньев, расположенных зателескопической стрелой, приводимой гидроцилиндром, отличающийся тем, что, сцелью передачи сигналов без искажения через телескопическую стрелу, опа снабженаподвижными и неподвижными блоками, образующими полиспаст с тросами управлениязвеньев, расположенных за телескопическойстрелой, которая соединена с подвижнымиблоками полиспаста через передающий механизм с передаточным отношением, равнымкратности полиспаста.2. Манипулятор по п. 1, отличающийсятем, что подвижные блоки полиспаста уста 2 з новлены на штоке гидроцилиндра, имеющегоход, меньший хода телескопической стрелы,кроме того, на штоке гидроцилиндра установлены силовые блоки, огибаем ые тросами,каждый из которых закреплен одним концомЗО на внутренней, а другим - на наружной секциях телескопической стрелы.3, Манипулятор по п. 1, отличающийсятем, что подвижные блоки полиспаста соединены с дополнительными блоками, огибаемыЗ ми дополнительными тросами, каждый из которых закреплен одним концом на внутреннейсекции, а другим - на наружной секции телескопической стрелы.4, Манипулятор по п. 3, о т л и ч а ю щ и й с я40 тем, что подвижные блоки полиспаста и дополнительный блок установлены на одной оси,закрепленной на штанге, расположенной в направляющих параллельной оси телескопической стрелы,418318 ю У В о 15 по делам изобМосква, Ж, Р 13 Изд.547 ПодписноЦНИИПИ Государственного к тров СССР Тираж 837омитета Совета Минисетений и открытийаушская наб., д. 4/5 каз ипография, пр. Сапунова Составитель В. Илларионоваедактор И. Бродская Техред 3. Тараненко Корректор Н. Стель