Манипулятор

Союз Советских Социвлистичеоких РеспубпикгЦБЦ ОП ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 61) Зависимое от авт. свидетельствд -(22) Заявлено 6.08.71 (21) 1692077 26-2с присоединением заявки Лев (32) Приорцтет 231 с 370 25 102 4 гасударственный квинтет Совета Министров СССР аа делам изааретений и открытий.74. ВРО;Рле Дата опубликования описаци 2) Автор изобретеци И. Рабинович) Заявитель ИПУЛЯТОР В побы 4. цосц- оцтиайбы дится е 10,плавкиСтол 5 тельно рованноси 8.рейка Известен манипулятор преимуществеццс для сварочцы."с работ, содержащий основание, ца котором смонтирован поворотный стол с плаРшайбой, и устройство для наклона стола, выполненное в виде поплавкового механизма, расположенного во внутренней полости основания и шарР,РрРо соедРНеРРного со столом посредством ломающихся рычагов, Однако такой манипулятор не обеспечивает свращеция цлацшайбы вокруг своей оси.С целью повышения производРРтельцости за счет возможности не только наклона стола, цо и вращения плдншдйбы предлагаемый манипулятор снабжен гидросистемой и размещенными Ра ОсновяРии подвРжныы и цеподвиж- Рьех силовыми цилиндрами и дополнительным поплавком, жеспсо прикрепленных к штоку неподвижного силового цилиндра, соединенного через гидросРстеху с подвижным силовым цилиндром, кицематически связаненым с плац- шайбой манипулятора,Ня чертеже показан мяцРРпуллОр. орпусе 1 с жидкостью находятся 2 наклона и 3 вращения планшай который может наклоняться от оси б, снабжен шестерней 7, см ой ца общей для стола и планш В зацеплении с шестерней нахозакрепленная на гидроцилипдр шОк 11 РсоОр ого неподвижно заРсрсплен в кроцшейндх 12.К поплавку вращения прикреплен шгок споршнем 13 неподвижного гидроццлиндра 14, 5 полости которого трубопроводами 15 соединены с полостями цилиндра 10 и заполнены жидкостью. На трубопроводах 15 расположено устройство 16 для автоматического восполнения утечек, регулятор 17 для регулцро Ро вания скорости проходящего по трубоРроводам 15 потока жидкости, стоп-кран 18 и псрепуокной кран 19.На Ртоплдвке 2 закреплены стержни 20, которые тягой 21 шарнирно связаны с ломают щимся рычдгом 22. Источник сжатого газа(например, баллон) 23 трубопроводами соединен с эжектором 24, кранами 25 и 26.Работет манипулятор следукцццм образом.20 На цлдцшдйбе 4 устдцдвлцвдют и закрепляОт сварцваемое изделие, д затем краны 25 и 2 б поворачива,от так, чтобы сжатый газ пошел в цдпрдвлеццц, показанном стрелками Б - -8 - 1. Жндсость вытесняется цз поплавка 2, последний всплывает, стержни 20 толка.ют тягу 21 и рычаг 22 поворачивает стол 5 с планшацбой на требуемый угол, определяемый фиксатором (на чертеже не показан).Если краны 25 и 2 б повернуть так, чтобы газ зо цз баллона 23 пошел в направлении, показан415125 Предм ет изобретения Составитель 3. Юлк)иоваТекрсд Г. Васильева Редактор Т. Юрчикова Корректор А. Васильева Заказ373 . Изд. М 1295 Тираж 944 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, 1 К, Раушская наб., д. 4 г 5МОТ., Загорский иск 3ном стрелками Б - Д через эжектор 24, то последний по стрелкам Е - Ж - О удаляет газ из поплавка 2, поплавок начинает тонуть и наклонять стол в обратном направлении.Чтобы повернуть планшайбу с изделием вокруг оси 8, краны 25 и 26 устанавливаюз так, чтобы газ из баллона 23 пошел в направлении, показанном стрелками Б - В - К Поплавок 3 всплывает. Жидкость из цилиндра 14 вытеоняется по трубопроводам 15 (см. стрелки Л - М), цилиндр 10 с рейкой 9 перемщается в направлении, показанном стрелкой Н, и вращает шестерню 7 с планшайбой. Полный ход поплавка 3 рассчитан на поворот план- шайбы на угол, слепка превышающий 360, Если отсасывать эжектором газ из всплывающего поплавка 3, то последний тонет и вращает при этом планшайоу в противоположном направлении. Устройство 16 восполняет утечки жидкости из цилиндров 10 и 14. Периодически устройство запо гняется буферным запасом жидкости. 1 Сран 18 позволяет в любой момент прекратить поток жидкости по трубопроводам 15 и тем самым зафиксировать, пре 4кратить поворот планшайбы, в требуемом положении. Кран 19 позволяет устранить перетечки жидкости через поршни цилиндров 10 и 14.5 Манипулятор преимущественно для сварочных работ, содержащий основание, на кои тором смонтирован поворотный стол с планшайбой, и устройство для наклона стола, выполненное в виде поплавкового механизма, расположенного во внутренней полости основания и шарнирно соединенного со столом 15 посредством ломающихся рычагов, отяичаюшийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен гидросистемой и размещенными на основании подвижным и неподвижным силовыми цилиндрами и допол нительным поплавком, жестко прикрепленнымк штоку неподвижного силового цилиндра, соединенного через гидросистему с подвижным силовым цилинТрозг, кинематически связанным с планшайбой манипулятора.