Система компенсации статического момента

1 пе.т е,:гбиби с, . ОПИСАЙИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ З 7 З 4 Союз Советских Социалистических РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 12.Х,1970 ( 1480479/18-24 М. Кл. В 251 11/О с присоединение заявкиПриоритетОпубликован Комитет по дела зобретений и открытипри Совете МинистровСССР ДК 621-530(088.8 111.1973. Бюллетень14 ата опубликования описания б.И 11.1973 Ю. И. КузьминВ. дыкин аршов ИСТЕМА КОМПЕНСАЦИИ СТАТИЧЕСКОГО МОМЕНТА В ЗВЕНЕ РОТАЦИИ ПЛЕЧА ДИСТАНЦИОННОГО МАНИ ПУЛЯТОРАья 4, вычислительныйб.ство работает следующене,и дифференте оснзвене ротации плечаравновешенности, котоением: ок Б и аксе предплеч лерометр Устрой При кр лятора в мент неу я выраж Л 4 рл -им об вания возни ый оп азом. анину ет мо ывает 1)яапа, +а,)1 з 1 паь,з 1 а з 1 а,У =А, 81 па срутизна сельсина-датчика, вторызобретения В. А, Васильев, А, И. КалининиА,Наявитель Изобретение относится к области автомати.ческого управления и предназначено для использования в системах управления манипуля.торами, установленными на транспортныхсредствах,5Известны системы компенсации статическогомомента в звене ротации плеча дистанционного манипулятора, содержащие акселерометр,установленный на звене ротации плеча,и звенья плеча и предплечья с датчиками синуса углов их поворота, выходы которых и выход акселерометра подключены к вычислительному блоку.Недостатком этих систем является низкаяточность компенсации статического момента 15в эвенке ротации плеча.Отличие описываемой системы состоит втом, что датчики синуса углов поворота звеньев плеча и предплечья выполнены в виде сельсинов-датчиков, причем ось поворота плеча 20соединена с ротором одного сельсина-датчика,а ось поворота, предплечья соединена с ротором другого сельсина-датчика, статор которогочерез механическую передачу соединен с осьюповорота плеча. 25Это позволяет повысить точность компенсации.На чертеже показана функциональная схема описываемой системы, которая содержитсельсин.датчик 1 плеча, сельсин-датчик 2 предплечья, ось поворота плеча 3, ось поворота где Мр, - момент неуравновешенности в звене ротации, плеча; ал - угол крена манипуля-) тора; 1, - расстояние от оси вращения плеча до центра тяжести плеча; 1 з - расстояние от оси вращения предплечья до центра тяжести предплечья; 1 т - общая длина плечевого звена; бч - вес плечевого звена; Ое - вес пред плечья; ат и аз - относительные углы поворота плеча и предплечья.Для нормальной работы манипулятора необ. ходимо скомпенсировать составляющую этого момента от сил веса конструкции манипулятора. Сигнал компенсации вырабатываегся следующим образом.Сигнал, снимаемый с сельсина-датчика 1, установленного на оси поворота плеча 3, описывается выражением:,373141 Предмет изобретения Составитель В. Казаковкина Техред Т. Миронова Корректор Н. Стельмах едакт Заказ 2145/3 Изд. М 1623 Тираж 780 ПодписноЦНИИПИ Комитета по делам изопретений и открытий при Совете Министров СССМосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5 ипография, пр. Сапунова, 2 Если ротор сельсина-датчика 2 предплечья механически связан с осью поворота предплечья 4, а статор - через механическую передачу с осью поворота плеча 3, то снимаемый с него сигнал можно записать в виде:У, = йг 81 П (а, + а,),где: А, - крутизна сельсина-датчика.Акселерометр б, установленный на звене ротации плеча, вырабатывает сигнал:У,=А, д 81 па,где Аа - крутизна акселерометра; д - ускорение свободного падения.Подавая сигналы с сельсинов-датчиков на суммирующий вход вычислительного устройства 5 с коэффициентами, соответственно равным,и:К 1К 1: 111 +АКгК 2:г 1 г где К, - коэффициент по входу вычислительного устройства для сигнала сельсина-датчика плеча; К, - коэффициент по входу вычислительного устройства,для сельсина-датчика предплечья, а на перемножающий вход вычислительного устройства сигнал с акселерометра, с коэффициентомК, Р= 1,на выходе вычислительного устройства получаем сигнал, являющийся точным аналогом момента неуравновешенности в ротации плеча: У =1(К, К 1) 81 п а, + К, К 2 81 п (а, + а) 81 п ал. Сигнал поступает на вход усилителя канала отражения, где, алгебраически складываясь с сигналом датчика момента ротации, плеча,компенсирует составляющую момента неурав 10 новешенности от веса манипулятора.15 Система компенсации статического моментав звене ротации плеча дистанционного манипулятора, содержащая акселерометр, установленный на звене ротации плеча, и звенья плеча и предплечья с датчиками синуса углов их по ворота, выходы которых и выход акселерометра подключены к вычислительному блоку, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности компенсации, датчики синуса углов поворота звеньев плеча и предплечья выпол иены в виде сельсинов-датчиков, причем осьповорота плеча соединена с ротором одного сельсина-датчика, а ось поворота предплечья соединена с ротором другого сельсина-датчика, статор которого через механическую пере дачу соединен с осью поворота плеча.