Система программного управления многокоординатным манипулятором

Номер патента: 377230

Авторы: Алкин, Богданов, Кнауэр, Сурнин

ZIP архив

Текст

О П И С А Н И Е 377230ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советскиз Социалистическими РеспубликКомитет по делам ПриоритетОпубликовано 17 ЛЧ,1973, Бюллетень18Дата опубликования описания 28 Х 1.1973 обретений и открытийри Совете МинистровСССР УДК 62-526:658.52.011.56 (088.8) Авторы изобретения Г, И. Алкин, В .ф. Богданов, И. Б. Кнауэ Н. Сурии Заявител СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯНО ГОКООРДИ НАТН ЫМ МАН И ПУЛЯТОРОМ для ав- яторами е 3 Система может быть использована томатического управления манипул различного назначения.Известны системы программного управления многокоординатным манипулятором, содержащие последовательно соединенные штекерный барабан задания программы, блок считывания и запоминающий блок, блоки координатного управления, к одним входам которых подключены выходы обучающего блока, а к другим - выход запоминающего блока, Точность работы таких систем низкая. Отличие описываемои системы состоит в том, что она содержит кодовые датчики по ложения, выполненные в виде последовательного соединения аналогового измерительного элемента с аналого-цифровым преобразователем, узлы сравнения кодов, блок цифровой индикации и печатающий блок. Выходы ко довых датчиков положения подключены к входам соответствующих узлов сравнения кодов и к входам блока цифровой индикации, а вторые входы узлов сравнения кодов и вход печатающего блока соединены через 2 запоминающий блок с выходом блока считывания, Это позволяет повысить точность работы системы.На чертеже показана функциональная сх ма описываемой системы. Система содержит штекерный барабан 1, шаговый привод 2, блок 3 считывания, запоминающий блок 4, узлы 5, б и 7 сравнения кодов, кодовые датчики 8, 9 и 10 положения, привода 11, 12 и 18 перемещений, переключатели 14, 15 и 1 б, обучающий блок 17, схемы 18 и 19 совпадения, устройство 20 выдержки времени, блок 21 цифровой индикации и печатающий блок 22,Система работает следующим образом, В процессе обучения и программирования привода 11, 12 и 18 с помощью переключателей 14, 15 и 1 б отключают от узлов 5, б и 7 сравнения и подключают к обучающему блоку 17. Из блока 17 в приводы выдаются сигналы, которые производят координатные перемещения и осуществляют зажим или разжим захвата (привод 18). От кодовых датчиков 8, 9 и 10 положения координат в цифровом виде изображаются в устройстве 21 индикации. После установки узлов робота в необходимую позицию оператор считывает информацию с устройства 21 и набирает штекерами соответствующие цифровые значения на барабане 1. На барабане набираются также значения скоростей перемещения, выдержка времени и другие команды. Затем устанавливают узлы робота в следующую позицию, программируют следующую строку штекерного барабана и т. д.377236 Редактор Т, Юрчикова Техред А. Камыщникова Корректор С. Сатагулова Типография, пр. Сапунова, 2 В процессе работы от программы переключатели переключают так, что в привода поступают сигналы из узлов сравнения, причем из узла 7 в привод 18 захвата сигнал проходит только в том случае, если в переключатель 1 б подается сигнал из схемы 18 совпадения, Информация считывается по строкам с штекерного барабана 1 блоком 8, запоминается блоком 4 и поступает в узлы сравнения и устройство 20 выдержки времени. Из узлов 5 и б сравнения в привода 11 и 12 подачи подается сигнал рассогласования между цифровыми значениями, записанными в строке барабана, и показаниями кодовых датчиков 8 и 9. Привода 11 и 12 устанавливают узлы робота в необходимую позицию, Сигналы рассогласования поступают также в схему 18 совпадения. При отсутствии рассогласования в узлах 5 и б схема 18 выдает сигнал в переключатель 1 б и из узла 7 в привод 18 подается сигнал, в результате чего происходит зажим или разжим захвата. После совпадения сигналов от программы и от датчика 10 положения захвата сигналы совпадения из узла 7 и схемы 18 поступают в схему 19 совпадения, которая включает устройство 20. По окончании выдержки времени устройство 20 выдает сигнал в шаговый привод 2, который поворачивает барабан 1, и происходит отработка программы следующей строки барабана,Таким образом, в предлагаемой системеимеется возможность задания точек позиционирования в цифровом виде, что значительно расширяет число различных программируе мых позиций, Блок 22 позволяет записатьпрограмму и производить программирование по ранее выполненному процессу обучения. Предмет изобретения 10 Система программного управления многокоординатным манипулятором, содержащая последовательно соединенные штекерный барабан задания программы, блок считывания и запоминающий блок, блоки координатного 15 управления, к одним входам которых подключены выходы обучающего блока, а к другим - выход запоминающего блока, отличаюи 1 аяся тем, что, с целью повышения точности работы, она содержит кодовые датчики по ложения, выполненные в виде последовательного соединения аналогового измерительного элемента с аналого-цифровым преобразователем, узлы сравнения кодов, блок цифровой индикации и печатающий блок, причем выхо ды кодовых датчиков положения подключены к одним входам соответствующих узлов сравнения кодов и к входам блока цифровой индикации, а другие входы узлов сравнения кодов и вход печатающего блока соединены 30 через запоминающий блок с выходом блокасчитывания,Заказ 1749/3 Изд. Хз 1415 Тираж 780 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб д. 45

Смотреть

Заявка

1703534

Г. И. Алкин, Ф. Богданов, И. Б. Кнауэр, Б. Н. Сурнин

МПК / Метки

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, многокоординатным, программного

Опубликовано: 01.01.1973

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-377230-sistema-programmnogo-upravleniya-mnogokoordinatnym-manipulyatorom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Система программного управления многокоординатным манипулятором</a>

Похожие патенты