417272

.Ч. К В,"5= ООВ 231 761 аявлено 15.Ч.197 присоединением яв ооударстеенньй номнтетСовете Мнннотроо СССРоо делам нзобретеннни отнрьтиЙ нор итет ДК 62-229.312 088,8) Опубликовано.11,1974. Б 1 оллетець 1 е 8 ния опцсдцпя 26 Л 11.197 Дата опублцко Авторыизобретени Г. А. Монах РУ 1Д В. Зльмдц и В,сударственный проектно-технологический и зкспер 11 ментд.1,нс.Г институт Оргстднкицпцомявитсль ХВАТ МЕХАМИ 1 ЕСКС 1 И РУКИ ашино- констипуля- томатируки з зубча 1 От ОСудеталей перена- особен- станков цием,На фиг. 1 и 2 изоб ловка механической рна захватная го промьпцлепного ро Изобретение относится к области мстроения и может найти применение врукциях промышленных роботов и маторов, обслуживающих станочные авческие линии.Известны захваты механическойгубками, связанными с приводом черетую передачу, Однако они не позволяществлять захват транспортируемыхв широком диапазоне их размеров безладки самих захватных головок, чтоно важно при обслуживании роботомв мелкосерийном производстве. Предлагаемый захват отличается от известных тем, что губки выполнены в виде изог;1 утых поворотных рычагов-валов, на которых установлены шестерни, находящиеся в зацеплении с зубчатым колесом, являющимся корпусом поворотного гидродвигателя, причем поворотные рычаги на концах снабжены пальцами, которые смонтированы с возможностью движения по шариковым направляющим и соединены с поршнями, имеющими сообщение посредством каналов, выполненных в поворотных рычагах, с общим каналом в корпусе за. хвата, заполненным жидкостью под давлебота, состоящая из двух захватов, в одном из которых зажата транспортируемая деталь в двух проекциях: ца фцг. 3 и 4 - захват, по перечный и продольный разрезы.Внутри корпуса 1 с крыш 1 сой 2 смонтированповоротный гцдродвигатель, состоящш из цеполвпжцсгс ОТ 1." сительно корпуса1.;О 1 юрд 3, на котором установлено зубчатое колесо 4, выполняющее роль вращающегося с. дто.; О гидродвигателя. Ротор 3 имеет уплот:,п 1 тсл- ные про;ладки 5. Внутри зубчатого колеса 4 к нееу прикреплены секторы 6, нд которые надеты у плотцепця 7. Гидрдвлцчссце чие полости 8 образованы лучдмц цеподвжб ного ротора 3 внутри зубчатого колеса 4 исоедцнсцы кдцд та. и 9 ц 10 с бОсом управленияя. Зубчдтос колесо 4 цаходитс.:, в зацеплении с шестернями 11, которые 1;рецлсць цд рычагах захвата 12 вита.;1 и 13. 11 ыдгп 0 хвата 12 установлены в корпусе 1 цд под;"циниках 14. В теле рычагов 2 выпог 1,.:ы кд 1 илы 15, посредством которых полости 16 соединены через втулки 17 с общим кд:;злом 18.В полостях 16 помещены поршни 1 о, 1:.Отар:а. б соединены с помощью шпилек 26 с пдль:д.,1 п21. В прострацс;во мекду пдльцамц 21 и ры4 укреплены с помощью винтов 25 крышки 26;27 - заглушки каналов захвата.Захват работает следующим образом.Зажим или разжим деталей типа тел вращения 24 происходит в результате подачи жидкости под давлением в полости 8 по каналам 9 или 10. При этом зубчатое колесо 4, поворачиваясь, приводит в движение шестерни 11, которые разводят или сводят рычаги захвата 12, производя при этом захват или освобождение транспортируемой детали. При установочном осевом перемещении механической руки робота с захватами транспортируемая деталь 24 контактирует с базовой плоскостью патрона станка, в этот момент блок управления частично снимает давление жидкости в каналах 15 и 18. В результате этого и в связи с тем, что каналы 15 сообщены между собой, пальцы 21, удерживающие деталь 24, получаюг возможность независимо смещаться вдоль своей оси и тем самым обеспечивают самоустанавливание детали 24 по трем основным точкам базовой плоскости.Наличие сепараторов 22 с шариками 23, которые выполняют роль направляющих для пальцев 21, обусловлено необходимостью повысить чувствительность к осевому перемещению каждого из пальцев 20 при установке детали. Величина развода рычагов захвата 12 программируется в зависимости от диаметра 5 транспортируемых деталей,Предмет изобретения1, Захват механической руки промышлен ного робота с губками, связанными с приводом через зубчатую передачу, о т л и ч а ющи й с я тем, что, с целью осуществления захвата деталей в широком диапазоне их размеров, губки выполнены в виде изогнутых по воротных рычагов-валов, на которых установлены шестерни, находящиеся в зацеплении с зубчатым колесом, являющимся корпусом поворотного гидродвигателя.2. Захват по п. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, 20 что поворотные рычаги на концах снабженыпальцами, которые смонтированы с возможностью движения по шариковым направляющим и имеют сообщение посредством каналов, выполненных в поворотных рычагах с общим 25 каналом в корпусе захвата, заполненнымжидкостью под давлением.Составите 1 скрс 1,1" В, 1 упиыиаЙогдаоаз 11 озисковская ПодшСССР едактор Т. Ларин аказ 2021 ОЦНИИПИ Изд. М 131 осударствеш:ого по делам пзо Москва, Ж, Корр с:тоТираж 875комитета Созета Минпстроретений и открытийраушская пао., д. 4/5