Дискретный поворотный привод манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Соеетскик Соцмалистическик Республик(22) Заявлено 220179 (21) 2717562/25-08с присоединением заявки Мо(51)М. Кл.а В 25 1 9/00 Государственный комитет СССР но делам изобретений и откр ытн й(72) Авторы ,изобретения В. М. Ковалев и Б. В. Баринов Севастопольский приборостроительный институт(54) ДИСКРЕТНЫЙ ПОВОРОТНЫЙ ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРАИзобретение относится к манипуля торостроению и может быть применено в качестве исполнительного органа промышленного робота. 5Известен поворотный гидравлический двигатель содержащий цилиндр, кинематичеоки связанный с выходным валом 11,Недостатком известного Устройства является малое число фиксированных положений выходного вала.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей привода за счет увеличения количества фиксированных положений выходного вала. Для достикения поставленной цели он снабжен закрепленным на выходном валу диском с отверстиями, расположенными равномерно по концентричес ким окружностям, и штырями, объединенными в блок и расположенными над упомянутыми окружностями, а количество отверстий в каждой последующей окружности, начиная со второй от центра диска, вдвое больше, чем в преды;-,ушей,На фиг. 1 схематически изображен привод; на фиг. 2 - то же, вид сверху.ЗО Дискретный поворотный привод манипулятора содержит выходной вал 1, подвижно установленный в опорах 2, с закрепленными на нем шестерней 3 и делительным диском 4, имеющим систему сквозных отверстий 5, расположенных по концентрическим окружностям. С шестерней 3 находится в зацеплении зубчатая рейка 6, укрепленная на корпусе 7 цилиндра, в котором помещен неподвижныйдвухсторонний шток 8 с осевыми каналами 9 и 10. Корпус 7 цилиндра разделен на две камеры поршнем 11, закрепленным на штоке 8, каналы которого сообщаются каждый со своей камерой. Над диском 4 расположены на одной линии подпружиненные штыри 12-16, помещенные в блоке 17 сО штуцерами 18, через которые необ ходимо подавать давление для управления штырями. При этом шток 8 установлен в кронштейнах 19.Привод работает следуюшим образом.За исходное положение диска 4 принято такое, когда штырь 13 находится в отверстии 5 под действием давле" ния, поданного в штуцер 18. При необходимости повернуть диск 4 и связанный с ним вал 1 на угол с 4,787171в верхнюю камеру корпуса 7 цилиндра через канал 9 штока 8 подается давление, а давление в штуцере 18 штыря 13 отключается, и последний под действием пружины выходит из отверстия 5, освобождая диск 4Одновременно подачей давления включается штырь 141 который упирается в диск 4. Последний поворачивается на угол с(., при этом штырь 14 попадает в ближайшее отверстие своей окружности и затормаживает диск. Для поворота диска 4 на угол с отключается штырь 14и включается штырь 15, который упирается в диск. Он поворачивается на угол с, при этом штырь 15 попадает в ближайшее отверстие 5 своей 15 окружности. Для поворота диска 4 на угол сотключается штырь 15 и включается штырь 16, который упирается в диск. Он поворачивается на угол сС при этом штырь 16 попадает в щ ближайшее отверстие своей окружностиР затормозив диск. Цикл. закончен, т.е.диск 4 повернулся на угол. Давление в верхней камере цилиндра через канал 9 отключается. В предложенном приводе число штырей равно числу концентрических окружностей и расположены они соосно относительно друг друга. Отверстия в окружности делят их по принципу удво- ЗО ения, т.е. первая от центра окружность разделена на 2 части, вторая с учетом первой - на 4 части, третья с учетом первой и второй - на 8 частей и т.д. С увеличением числа окружностей увеличивается дробность деления их отверстиями на части.Привод позволяет получать большое количество фиксированных положений выходного вала с любой дискретностью, что обеспечивается расположением отверстий на концентрических окружностях по методу геометрической прогрессии.Формула изобретения1. Дискретный поворотный приводманипулятора, содержащий силовой цилиндр двухстороннего действия, кинематически связанный с выходным валом,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью расширения функциональныхвозможностей, он снабжен закрепленнымна выходном валу диском с отверстиями, расположенными равномерно поконцентрическим окружностям, и штырями, объединенными в блок и расположенными над упомянутыми окружностями,2. Привод по п.1, о т л и ч аю щ и й с я тем, что количествоотверстий в каждой последующей окружности, начиная со второй от центрадиска, .вдвое больше, чем в предыдущей.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 514124, кл. Г 15 В 15/12,15,05.76ктор М Коста едактор С.Т и аказ 3 илиад ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 11 Тираж 1033 ИИПИ Государственного коми по делам изобретений и отк 3035, Москва, Ж, Раушск Подписноета СССРтийнаб., д. 4/5