Робот к листоштамповочному прессу

Союз Соеетскик Социалнстическив Реслублин(22) Заявлено 10.10. 78 (21) 2673362/25-27 Р 1) М3 В 25 3 1/60В 21 0 43/00 с присоединением заявим М -Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытийДата опубликования описания 18. 01. 81(72) Автор изобретения Н. Н. Сорокин Гомельский филиал Ростовского научно-исследовательского института технологии машиностроения(71) Заявитель(54) РОБОТ К ЛИСТОШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ Изобретение относится к оборудованию для автоматизации листоштамповочного производства и может быть исполь зовано для подачи н рабочую зону прес са штучных листовых заготовок и удаления отштампованных деталей и отходов,Известен робот к листоштамповочному прессу, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вертикальный нал, жестко соединенный с плечом руки, на котором закреплен захват, принод подъема и поворота вертикального вала, иа выходном валу которого закреплен дисковый кулачок с рабочими канавками, связанный с помощью криношипа, шатуна, коромысла (четырехэвенного механизма)и двухплечего рычага с вертикальным валом, Шатун имеет демпферное устройстно, коромысло жестко закреплено на вертикальном валу и установлено с нозможностью взаимодействия с упорами на станине при под 2 ходе руки в процессе поворота к крайнему положению. Кривошип и коромысло выполнены без возможности регулировки по длине, чем определяется постоянство угла поворота руки 11). Работа известного робота осуществляется следующим образом. От привода приводится во вращение дисковый кулачок. С помощью двухплечегорычага и четырехзвенного механизмапри вращении дискового кулачка осуществляется последовательно подъемвертикального вала, поворот в исходное положение, опускание в исходноеположение и т.д вместе с валом перемещается захват, закрепленный наплече руки. Заготовка захватываетсяна позиции загрузки захватом, переносится и опускается в штамп.Величина горизонтального перемещения руки зависит от длины руки,кривошипа и коромысла. Длина руки вроботе при настройке может быть изменена. Необходимая величина вылетаруки определяется размерами столаобслуживаемого пресса,Однако, максимальную производительность робота (наибольшее число циклов работы в минуту) можно получитьпри любой длине руки при определенномугле поворота руки, что в каждом случае будет определяться размерамиштампа. Вниду того, что кривошип икоромысло в роботе не имеют воэможности регулироваться по длине, отсутКоординаты пазов точек по осевым линиям 14 и 15 соответствуют зависимостиХ:(1.-1) ь 1 пф 2;Ч : (1.-1)с 0 Р/2;где У - расстояние ловителя (точек,лежащих на оси паза) от осивала 1 вдоль оси, проходящейчерез ось вала 1; 65 Ъствует воэможность настройки робота на оптимальный режим работы, что снижает производительность робота,Цель изобретения - повышение производительности робота.Поставленная цель достигается тем, что коромысло установлено на валу с воэможностью регулировочного перемещения относительно него, н кронштейне выполнены пазы, а координаты точен, лежащих на оси каждого паза, определяются зависимостьюХ = "(1. 1)51 п(1;щ (1.-1)с 05 Я 2;где Х - расстояние точки, лежащейна оси паза, от оси нала вдольоси, проходящей через валперпендикулярно его оси;У - расстояние точки, лежащейна оси паза,от оси вала вдоль;оси, проходящей через осьвала перпендикулярно оси Х;длина коромысла;1 - длина конца коромысла от осивала до соединения его с шатуном; 2угол поворота коромысла,а ловители установлены н пазах с возможностью регулироночного перемещения по ним,На фиг. 1 и 2 изображена кинематическая схема описываемого робота.Робот к листоштампоночному прессусодержит смонтированный на станине(не изображена) вертикальный подъемно-поворотный вал 1, на одном из 35концов которого жестко закрепленарука 2 с захватом 3, дисковый кулачок4, связанный с приводом (не изображенНа станине робота шарнирно закрепленднуплечий рычаг 5, взаимодействующийодним концом с дисковым кулачком 4.Другой конец. рычага 5 щарнирно связанс валом 1.Поворот вала 1 вокруг оси осуществляется от привода через кривошип б,шатун 7 и коромысло 8, На конце коромысла 8 закреплен фиксатор 9. Самокоромысло установлено н отверстии, выполненном в валу 1, и Фиксируетсяотносительно вала 1 гайками 10, устанонленными на коромысле 8 по обе Ястороны вала 1.На станине робота смонтированыловители 11, которые крепятся на кронштейне 12 с возможностью перемещения по паэам 13, выполненным в кронштейне 12. Х - расстояние (точек, лежащихна оси паза) ловителя от осивала 1 вдоль оси, проходящейчерез ось вала 1 перпендикулярно оси У;длина коромысла от шарнирного соединения с шатуном 7до оси нала 1;длина коромысла;(Ъ - угол поворота коромысла.Оси Х и .У расположены в плоскости,перпендикулярной оси вала 1. Шатун7 снабжен демпфером 1 б. Кулачок 4 идвуплечий рычаг 5 образуют механизмподъема вала 1, а шатун 7, кривошипб и коромысло 8 образуют четырехзвенный механизм поворота вала 1 вокруг его оси.Робот к листоштампованному прессуработает следующим образом.При реверсивном нращении кулачка4 от привода на угол О 6 в результатевзаимодействия его с двуплечим рычагом 5 механизма подъема и четырехзвенным механизмом поворота происходит последовательный подъем руки.поворот и опускание. При подъеме руки Фиксаторы 9 выходят из контактас ловителями 11.Для настройки робота на оптимальные режимы по производительности(числу циклов рабочих в минуту) длинакоромысла 8 с помощью контргаек Оотносительно оси вала 1 может бытьизменена в сторону увеличения илиуменьшения, этим самым изменяетсяугол поворота руки 2, и, следонательно, величина перемещения детали,скорость перемещения и соответственно ускорения и инерционные нагрузки.С изменением радиуса коромысла 8 изменяется и радиус положения Фиксатора9, Для согласования Фиксатора 9 с ловителями 11 последние достаточно переставить по паэам 13,Технико-экономический эффект предлагаемого манипулятора заключаетсяв повышении производительности засчет возможности настройки оптимального угла поворота руки,Формула изобретенияРобот к листоштампоночному прессу, содержащий смонтированный на станине и несущий руку с захватом вертикальный нал, приводимый в возвратно- поступательное движение от приводного вала через закрепленный на нем кулачок и шарнирно закрепленный на станине днуплечий рычаг, и приводимый н возвратно-вращательное движение от приводного вала через кривошип, шатун с демпферным устройством и коромысло с Фиксатором, поочередно взаимодействующим с ловителями, установленными на кронштейне, закрепленном на станине, о т795935 Фиг. 1 4 ьг.8 ИИПИ Заказ 9563/21 Тираж 1099 Подписное4 филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности, коромысло установлено на валу с воэможностью регулировочного перемещения относительно него, в кронштейне выполнены пазы, а координаты то" чек, лежащих на оси каждого паза, определяются зависимостьюХ. =(1.-1) ь 1 п 9(2) У = (1.-1)сов ф 2;где Х - расстояние точки, лежащей наоси паза, от оси вала вдольоси, проходящей через валперпендикулярно его оси;У - расстояние точки, лежащейна оси паза, от оси вала вдоль Жоси, перпендикулярной оси ипроходящей через ось вала;- длина коромысла;1 - длина конца коромысла отоси вала до точки соединения его с шатуном;Р - угол поворота коромысла, а ловители установлены в пазах с воэможностью регулировочного перемещения по ним. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРпо заявке 9 2520871/25-27,кл. В 21 О 43/00, 24,08.77 (прототип),