Захват манипулятора

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 795939(23) Г 1 риоритет 1 осударственный комитет СССР яо делам изобретений н открытийОпубликовано 150181,Бюллетень йо 2 Дата опубликования описания 15, 01. 81(71) Заявитель Ордена Трудового Красного Знамени экспериментальныйнаучно-исследовательский институт металлорежущих станков(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машино- "строению, а именно к захватам манипуляторов с автоматическим илидистанционным управлением,Известен захват манипулятора,предназначенный для захвата и удержания объектов, в котором Содержатся шарнирно установленные на корпусе приводные губки и система управ- Олепия 1) . На фиг.1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фнг.2 вид по стрелке А на фиг,1Захват содержит корпус 1, приводные поворотные губки 2. На каждой иэ губок 2 закреплена ось 3, на которой помещен двуплечий рычаг 4, Рычаг 4 контактирует с датчиком 5 системы управления и упором 6, На рычаге имеется палец 7, с которым шарнирно связан конец упругой планки 8, закрепленной вторым концом к губке 2 с помощью винтов 9. Упругая планка 8 имеет выступ 10, ширина которого больше ширины губки,Захват работает следующим образом. ЗО Недостатком указанного захвата является ненадежная работа вследствие отсутствия на нем механизма защиты от ударов при случайных стол кновениях с препятствием.Наиболее близким к предлагаемому является захват манипулятора, в котором содержатся шарнирно установленные на корпусе приводные губки, 20 каждая из которых снабжена устрой"1 Ством защиты и система управления 2 . Недостаток указанного захвата заключается в недостаточной надежности и сложности конструкции механизма защиты,Цель изобретения - повышение на,дежности и упрощение конструкции. Указанная цель достигается тем, что устройство защиты выполнено в виде двуплечего рычага, одно иэ плеч которого кинематически связано с датчиком системы управления, а второе - с упругим элементом, закрепленным с наружной стороны губки, а также тем, что упругий элемент в средней части снабжен выступом, ширина которого больше ширины губки, и кинематически связан с рычагом с возможностью их разъединения.795939 йд,4 Фиг. Составитель В. Павловедактор С, Тараненко Техред Н.Келушак Корректор И. Муск ж 1099 Подпис ого комитета СССР тений и открытийРаушская наб., д. каз 9563/21 Тир ВНИИПИ Государствен по делам иэобр 113035, Москва, Ж/5 илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 В рабочем состоянии упругая планка 8 за счет предварительного натяга стремится повернуть рычаг 4 на оси 3, прижимая его к упору 6. Одновременно рычаг взаимодействует с датчиком 5, нажимая. на его щуп.В случае контакта любой точки наружной поверхности упругой планки 8 с препятствием планка деформируется и расстояние между ее концами увеличивается. При этом рычаг 4 поворачивается на оси 3, отходя от щупа датчика 5, датчик срабатывает, сигнализируя системе управления о возможности возникновения аварийной ситуации. В случае встречи захвата с препятствием, находящимся сбоку, с этим препятствием контактирует выступ 10 планки 8. В этом случае за счет деФормации планки 8, ее конец соскальзывает с пальца 7 рычага 4, рычаг перестает нажимать на щуп датчика 5, и датчик также посылает сигнал в систему управления.Формула изобретения1, Захват манипулятора, содержащий ,шарнирно установленные на корпусе приводные губки, каждая из которыхснабжена устройством защиты, и систему управления, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции,устройство защиты выполнено в видедвуплечего рычага, одно из плечкоторого кинематически связано сдатчиком системы управления, а вто-,рое - с упругим элементом, закрепленным с наружной стороны губки. 2, Захват по п,1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что упругий элемент в средней части снабжен выступом, ширина которого больше ширины губки, и кинематически связан с рычагом с воэможностью их разъединения. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРР 523798, кл. В 2515/00, 1974. 2. Авторское свидетельство СССРР 423623, кл. В 25 1 15/04, 1972,