Номер патента: 702632

Автор: Гурнов

ZIP архив

Текст

(23) ПриоритетОпубликовано 23,01.81. Бюллетень Лз 3Дата опубликование описания 25,01,81 Геаударстеенный комитет СССР ао делан изобретений и открытий(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностро-ению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных работах.Известен манипулятор, соцержащий основание и привоцы вращательног 6 действия цля перемещения и ориентации кистив вертикальной плоскости, установленные на основании 11.Недостатком известного устройстваявляется сложность конструктивной схемы, обеспечивающей перемещение кисти .10в вертикальной плоскости,Цель изобретения - упрощение конструкции манипулятора,Это- достигается тем, что прецлагаемый манипулятор снабжен двумя парами15шарнирных звеньев, причем первйе звеньякажцой пары жестко соединены с выход="ными валами приводов, перемещения кисти, вторые - шарнирно соециненымежцусобой, а вал одного из этих привоцовснабжен рычагом - противовесом.На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора,2Манипулятор содержит привоцы 1 и2 вращательного цействия, установленные на осноынии 3, выходные валы которых жестко связаны со звеньями 4 и5. Концы звеньев 4 и 5 с помощью шарниров 6 и 7 связаны со звеньями 8 и9, соединенными межцу собой шарниром10, на оси которого смонтиоована кисть 1 1,Иля ориентации кисти в вертикальной1 тлоскости на осйованйи 3 установленпривод 12 вращательного действия. Навыхоцном валу привода 12 жестко закреплен ведущий блок 13, который благоцаря гибким элементам 14, 15 и 16через промежуточные блоки 17 и 18,шарнирно установленные сбьтветственнона оси выхоцного"вала привоца 2 и нашарнире 7, связан с ведомым блоком19, жестко связанным с кистью 11,снабженной схватом 20 цля подъема иориентации груза 21. Для компенсациивеса груза 21 выхоцной вал привоца1 жестко связан с рычагом - противовесом 22,Заказ 10716/78 Тираж 1101 " Подпйсно ВНИИПИ Государственного, комитета СССР по делам изобретения и открытий 113038, Москва, Ж-Э 8, Раушская наб., д. 4/иал ППП фйатейтф, г. Ужгород, ул. Проек Манипулятор работает следующим образом".Для перемещения кисти 11 в вертиальной.плоскости включаются приводы 1 и 2, которые благодаря звеньям 4, 8, 8 и 9 обеспечивают вывод кисти 11 в любую точку рабочей зоны.Ориентация кисти 11 осущесвляется прн включении привода 12 крутящий момент выходного вала которого через ведущий блок 13, гибкие элементы 14, 18 и 16, промежуточные блоки 17, 18 и ведомый блок 19 обеспечивает поворот кисти 11 с грузом 21 относительно шарнира 10.формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание и приводы вращательного действия для перемещения и ориентации кисти в вертикальной плоскости, установленные на основании, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью упрощения конструкции, он 5 снабжен двумя парами шарнирных звеньФев, причем первые звенья каждой парыжестко соецийены с выходными валамиприводов перемещения кисти, вторыешарнирно соединены между собой, а валодного из этик приводов снабжен рычагом - противовесом. Источники информации 115принятые во.внимание при экспертизе 1. Белянин П. Н. Промышленные работы Японии, НИАТ, 1977, с. 232,р. 277,

Смотреть

Заявка

2477091, 19.04.1977

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ М-5973

ГУРНОВ А. В

МПК / Метки

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

Опубликовано: 23.01.1981

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-702632-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты