Схват

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик АВТОРСКОМУ СВИДЕТИЛЬСТВУ Дополнительное к авт Заявлено 06.03.78 363/(И)М. Кл. Б 25 УЗ/О присоединением заявки3) Приоритет РаудервтввнныЯ квинтЫ СССР ав йвлам вввбрвтвнкЯ и етхрытиЯОпубликовано 15.02.81. Белл Дата опубликования описания 3)У 621.9(72) Авторизобретения евастоцольс 1) Заявит рос 54) :АТ подпружиненной к внутреннему торцу стакана соосной ему цилиндрической шайбысо скошенными в одну сторону двумязубьями на обращенном к стакану торцеи со сквозным прямоугольным отверс- %тием в центре, при этом ось кулачка выполнена в виде закрученной в спирвльполосы прямоугольного сечения, находящейся в контакте с отвертием шайбы.На фиг. 1 схематически изображен 6предлагаемый схват; на фиг. 2 - то жевнд сверху.Для захвата объекта 1. схввт содержитсводящиеся губки 2, соединенные междусобой двумя пружинами 3 и установленные с возможностью их перемещенияв ползунвх 4 и направляющих 5. Междугубками расположен их привод, состоящий на стакана 6, имеющего возможность возвратно-поступательного перемещения по направляющим 7. К внутреннему торцу стакана, имеющему скошенные в одну сторону пазы, расположенныечерез 90 по окружности, с помощьюо бретение относится к звхва вм промышленных роботов и И орган и яниул торов.Известно захватное устройство, содержащее установленные в корпусе сводятциеся губки, связанные с плоским кулачковым механизмом, кулачок которого посредством оси соединен с приводом поворотамиНедостатком этого. устройства, является необходимость применения индивидуального привода кулачка.Целью изобретения авляетса обеспечение автономности работы устройства.Указанная дель достигается тем, что губки в устройстве установлены с возможностью перемещения в направлении, параллельном оси кулачка, а привод повдро та выполнен в виде расположенного между губок подвижного в направлении, перпендикулярном направлению сведения губок стакана, на внутреннем торце которого.И выполнены скошенные в одну сторону че- тыре равномерно расположенные паза, и установленной с возможностью поворота О П И С А Н И Е804431ИЗОБРЕТЕНИЯ804421 3пружины 8 поджата цилиндрическая шай ба 9 с двумя диаметрально расположенными зубьями, профиль которых аганалогичен лазам стакана. В прямоугольное отверстие шайбы 9 пропущена закручен-, ния в спираль ось 10 кулачка 11. В стакане 6 жестко установлена штанга 12, концы ко - торой свободно пропущены в отверстия, выполненные в губках 2. Схват работает следующим образом,Для захватывания объекта 3. он должен быть помещен между губкщщ, 2, после чего происходит опускание схвата. При соприкосновении объекта 1- сб стаканом 6 последний движется по направляющим 7, а губки 2 синхронно перемешаются в ползунах 4. При перемещении стакана 6 вверх вместе с ним поступательно движется шайба 9, так как она подпружинена пружиной 8 и имеет силовое эамьгкание со стаканом 6 при помощи двух зубьев, входящих в пазы стакана. Движение шайбы вверх вызывает вращение оси 10 и кулачка 11 благодаря наличию в шайбе 9 прямоугольного отверстия, в которое входит ось 1.0. Движение стакана прекращается, когда штанга 12 дойдет до упора в направляющие 7, что будет соответствовать повороту кулачка на 90 и захватыо ванию объекте 1 губками 2 с помощью пружин 3. После этого схват поднимается для переноса объекта на требуемую позицию. При этом происходит опускание губок 2 и стакана 6 вместе с объектом 1. под дей.ствием силы тяжести. Одновременно шай ба 9 перемещается вращательно-поступательно вниз по оси 3.0 благодаря скосу зубьев, что дает возможность кулачку оставаться в неподвижному состоянии, а шайбе 9 развернуться относительно стакана 6 на 90, причем зубья шайбы эапаодают в пазы стакана в конце его хода. 4При опускании схвата и соприкосновенииобъекта 1 с базовой поверхностью начинается процесс движения стакана 6вверх. Операция поворота кулачка 11 на90 повторяется, что приводит к разведению губок 2 иосвобождению объекта.Предлагаемый схват выгодного отличается от известных автономией работы,и своей простотой, небольшими габаритамии надежностью в работе. Отсутствие датчиков обратной связи, управляющих работой свата, позволило избежать применения сложной схемы управления движениемгубок, Конструкция схвата позволяет без.особых трудностей менять гчбки в зависимости от конфигурации схватываемыхобъктов,Формула изобретенияСхват содержащий установленные в корпусе сводящиеся губки, связанные с плоским кулачковым механизмом, кулачок которого посредством оси соединен с приводом поворота, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью обеспечения автономности работы, губкиустановлены с возможностью перемещения в направлении,параллельном оси кулачка, а привод поворота выполнен в виде расположенногомежду губок подвижного в направлении,30перпендикулярном наггравлению сведениягубок, стакана, на внутреннем торце которого выполнены скошенные в одну сторону четыре равномерно расположенныепаза, и установленной с возможностьюповорота подпружиненной к внутреннемуторцу стакана соосной ему цилиндрической шайбы со скошенными в одну сторонудвумя зубьями на обращенном к стакануторце и со сквозным прямоугольным отверстием в центре при этом ось кулачка4 О выполнена в виде закрученной в спиральполосы прямоугольного сечения, находящейся в контакте с отверстием шайбы.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе45 1. Кожевников С. Н. и др. Элементымеханизмов. М., "Машиностроение",1956, с. 730.804421 Фиг Составитель Н. Ермаковадактор А, Наурсков Техред.А.,Бабинеп Корректор Е аз 1.0 филиал ППП "Патентф, г. Ужгород, уп, Проектная,5/28 . Тираж 13.ВНИИПИ Государствпо делам изобрете 13.3036, Москва, Ж1 Подписное нного комитета СССР ний и открытий Раушсквя наб., д. 4/