Манипулятор

Союз Советских Социалистическик РеспубликОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ оц 795938 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 26,03. 79 (21) 2740922/25-08 В 25 д 13/00 с присоединением заявки Мо(23) Прморитет -. 1 осударствеииый комитет СССР во делам изобретений и открытий(54) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, используемым для механизациии автоматизации производственныхпроцессов.По основному авт.св. 9 598753известен манипулятор, содержащиймеханическую руку с приводом продольного перемещения в виде силового цилиндра, связанного с демпферами, регулируемые, и выдвижныеупоры, Рука снабжена подпружинен-ной рейкой, установленной в направляющих с возможностью перемещенияпараллельно цилйдру соединеннойс демпферами, и штангой, один конец которой соединен со штоком силового цилиндра, второй - с выд"вижным упором, а регулируемые упоры. смонтированы на рейке 111,Недостатком устройства является,наличие у него индивидуальных направляющих для рейки и нагружение ее.самостоятельной пружиной, что усложняет конструкцию и снижает надежностьработы манипулятора,Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности работы. Для достижения поставленной целистержни демпферов выполнены ступенчатыми, а рейка смонтирована междуих уступами, на крайних ступеняхстержней, являющихся ее направляющими.На фиг.1 изображен манипулятор,продольный разрез; на фиг.2 - то же,вид в плане; на фиг.3 - узел 1 нафиг.1,Манипулятор содержит корпус 1 имеханическую руку 2, установленнуюна поворотной колонне 3. Рука 2 содержит привод, выполненный, например,в виде силового цилиндра 4, подвижными частями которого является шток5, а неподвижными - корпус б. Наконце штока 5 установлены схват 7,фланец 8, к .которому одним концом2 О прикреплена штанга 9, смонтированная в корпусе б. На противоположном конце штанги 9 закреплен выдвижной упор 10, представляющий собойшток пневматического цилиндра. Надштангой 9 по краям корпуса б установлены демпферы 11, имеющие утапливаемые стержни 12 с крайними ступенями 13 и уступами 14.На крайних ступенях 13, служащихЗО направляющими между уступами 14 с795938 г Филиал ППП "Патент"г.ужгород,ул.Проектн Ьвозможностью перемещения параллельно силовому пневматическому цилиндру 4 смонтирована рейка 15, связанная со штангой 9, причем на рейке 15 зафиксирован ряд регулируемых упоров 16.5Манипулятор работает следующим образом.На рейку 15 устанавливают необходимое количество регулируемых упо. ров 16, выдерживая требуемое расстояние между ними, соответствующее ф величине перемещения схвата 7 с требуемыми его остановками. При выдвижении руки 2, например, вперед, в бесштоковую полость силового пневматического цилиндра 4 подают сжа тый воздух, шток 5 начинает перемещаться вправо, увлекая эа собой фланец 8 со штангой 9, которая перемещается относительно неподвижного корпуса б вместе с выдвижным упором 20 10. При контакте выдвижного упора 10 с одним из регулируемых упоров 16 рейка 15 начинает перемещаться в том же направлении, что и шток 5, воздействует одним концом на уступ 14 ступенчатого утапливаемого стержня 12 правого демпфера 11, другойконец рейки 15 при этом скользитпо крайней ступени 13, как по направляющей и отходит от уступа 14 леВНИИПИ Заказ 9563/2Тираж 1099 Подписное вого демпфера 11, при этом связь рейки 15 со штангой 9 устраняет возможность проворота первого вокруг своейоси, происходит плавный останов руки2 в заданной точке, Далее, после выделения выдвижного упора 10 из контакта с регулируемым упором 1 б,шток5 продолжает перемещаться вперед, арейка 15 в это время под действиемусилия, приводящего утапливаемыйстержень 12 правого демпфера 11 висходное пооложение, возвращается всвое нейтральное положение, скользяпо крайней ступени 13 левого демпфера11 до упора в уступ 14 на его стержне 12. Процесс перемещения и останова руки повторяется. Формула изобретения Манипулятор по авт.св, Р 598753,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью упрощения конструкции и повышения надежности работы, стержнидемпферов выполнены ступенчатыми,а рейка смонтирована между их ус;упами, на крайних ступенях стержнейявляющихся ее направляющими.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство ССРР 598753, кл. В 23 3 13/00, 1976.