Манипулятор

Севэ Советскии Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ н 1795937 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 28.12 78 (21) 2703551/25-08с присоединением заявки йф -В 25 3 11/00 Государственный комитет СССР но деааи июбретеиий и открытий(72) Авторы изобретения,Ь. П, Брагин, Ю. Р. Куровский, Н. П. Старицкий и К. Ю. Тресс Особое конструкторское бюро технической кибернетикиЛенинградского политехнического института им. М. И. Калинина(54) ИЛНИПуЛятОР Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и может быть использовано при автоматизации и механизации производственных процессов в различных отраслях промышленности для обслуживания основного и вспомогательного техно логического оборудования.Известен манипулятор, содержащий Щ основание, корпус, поворотное уст ройство, механическую руку, выпол" ненную в виде втулочно-пальцевой цепи, на рабочем конце которой установлено захватное устройство, а другой конец цепи размещен в верти" кальных направляющих, и механизм выдвижения руки, содержащий приводную звездочку 11 .Недостатком известного манипулятора является невозможность манипулирования предметами, находящимися в узких и длинных наклонных ходах.Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипуля; тсра. Предлагаемый манипулятор состоит иэ неподвижного основания 1,установленного на нем корпуса 2 с размещенными внутри механической рукой 3, снабженной захватным устройством 4, механизмом качания и механизмом выдвижения руки . Рука 3 манипулятора выполнена в виде втулочно-пальцевой цепи 5, состоящей из звеньев б, соединенных между собой пальцами 7. Рука 3 с помощью приводной звездочки 8, зубья которой через втулки 9 взаимодействуют с пальцами 7, может выдвигаться из корпусы 2 или убираться в него. Равномерность выдвижения руки обеспечивается установкой поддерживающих роликов 1 О, установленных на зубчатом секторе 11Звенья б, выходящие из зацепления со звездочкой 8 своими пазами 12 взаимодействуют с направляющими Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен расположенным в корпусе механизмом качания руки, выполненным в виде поворотного сектора с расположенными наего торце направляющими роликами,установленного соосно со звездочкоймеханизма выдвижения руки.На фиг, 1 изображен предлагаемыйманипулятор, общий видт на Фиг.2сечение Ъ-А звена цепи и секторана фиг.1.13 зубчатого сектора 11,установлен=ного на корпусе 2 манипулятора, ивертикальными направляющими 14 корпуса 2, за счет которых цепь 5 неможет самопроизвольно "ломаться"при вращении звездочки 8 в направлении против часовой стрелки. Привращении звездочки 8 по часовойстрелке цепи 5 не позволяют самопроизвольно поворачиваться силыгравитации. Силовое замыкание звеньев6 цепи 5 осуществляется с помощьютроса 15, проходящего через всезвенья б, и натяжной пружины 16,Поворот манипулятора вокруг вертикальной оси осуществляется с по,мощью злектропривода, установленного на неподвижном основании 1 (непоказан).Качание руки 3 осуществляетсяот электропривода, установленногов корпусе 2 и взаимодействующегочерез шестерню 17 с зубчатым сектором 11, центр качания которогосовмещен с центром вращения звездочки 8.Манипулятор работает следующимобразом.По сигналам от системы управления манипулятором три его приводныхдвигателя приходят в движение (вместеили поочередно в зависимости от не обходимости). При этом корпус 2 манипулятора вместе с рукой 3 повора"чивается относительно неподвижногооснования 1 до нужного аэимутального направления,Необходимое перемещение захватного устройства 4 по высоте обеспечивается качанием руки 3 за счет поворота зубчатого сектора 11 при вращении шестерни 17 от электропривода. При этом обкатка звеньев б цепи 5 с увеличением коэффициента перекрытия зубьев звездочки 8 проис-, ходит при вращении шестерни 17 против часовой стрелки, и рука 3 поднимается вверх. При вращении шестерни 17 по часовой стрелке.зубчатый сектор .11 поворачивается против часовой стрелкименьшее число звеньев б цепи 5 входит в зацепление со звездочкой 8, и рука 3 опускается. Необходимое радиальное выдвижение захватного устройства .4 обеспечивается выдвижением или втягиванием ру" ки 3 от злектропривода, взаимодействующего через звездочку 8 на звенья 6 цепи 5. При вращении звездочки 8 по часовой стрелке рука 3 выцвигается, а при вращении звездочки 8 против часовой стрелки рука 3 втягивается.Когда все три привода манипулятора отработают задающие сигналы, захватное устройство 4 манипулятора выходит в заданную точку рабочей зоны, срабатывает механизм захвата, деталь или заготовказажимается и переносится в любую другую точку рабочей эоны.Предлагаемый манипулятор занимает ограниченную производственную площадь и может работать в горизонтальных и наклонных шахтах, имея при этом хорошую маневренность, что позволяет ему иметь преимущества при работе в стесненных условиях, а также при создании новых производств с оптимальной и компактной компоновкой оборудования. Формула изобретения36Манипулятор, содержащий основание, корпус, поворотное устройство,механическую руку, выполненную ввиде втулочио-пальцевой цепи, нарабочем конце которой установленозахватное устройство, а другой конец цепи размещен в вертикальныхнаправляющих, и механизм вццвиженияруки, содержаций приводную звездочку, о т л и ч а ю щ и й с я тем, 40 что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен расположенным в корпусе механизмом качания руки, выполненным в видеповоротного сектора с расположеннымина его торце направляющими роликами,установленного соосно со звездочкоймеханизма выдвижения руки. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. авторское свидетельство СССР 9 524596, кл. В 25 3 5/02, 1975.4/ 1130 атентф, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 лиал Л Тираз 1099Государственного комо делам иэобретенийМосква, Ж, Раушс Подпиета СССРоткрытийя наб., д