Схват манипулятора

В. И. Алексеенш, Э. Ди К. М, Рагульскис ииштис 2) Авторы изобретеии нса кий Заявитель Каунасский пощ(54 АТ МАНИПУЛЯТОРА губкй 4, к йоверхностям которых прикреплен упругий материал (прослойка) 5. В губках 4, со стороны схватываемой детали 6, выполнены карманы 7 и 8 . (Фиг. 2). которые через воэдухоподводяшие шланги 9 и .9 соединены с системой управления сжатым воздухом 3, 1 Дли питвцни карманов 7 и.8 сжатым воздухом шланги 9 и 10 с одной сто роны подсоединены с отверстием 12, выенным в траверсе 3,3, емкость 4 которой соеиинена с системой сжатого воздуха 13 а с друГой - к отверстиям 3.6, выполненным в корпусах губок 4. Честь сжатого воздуха из карманов 7 и 8 через рабочие зазоры 16 вытекает наружу. Зажим детали 6 губками 4, производится при помощи пружины 17. Дляиксации детали в требуемой положении служит упор 18.Схват работает следующим образом.В первом режиме работы (контактный Режим, Фиг. 3) манипулятор со схватом пееносит деталь 6 в зону сборки, ГЬж ф Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при сбоРочных операциях.Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий зааимные рычаги,управляемые от дневьЬсистемы и губинс упругой прослойкой Я,Недостатком известного исполнительного устройства являются узкие технологические воэможности при выпоинеаесборочных операций.Цель изобретения -расширение твнологических воэможностей устройства.Поставленная цепь достигаетса тем,что в губках выполнены полости, отирытые в сторону детали и соединенные спневмосис тем ой.На фиг. 1 изображен схват, общийвид; на фиг. 2 - вид А-А на фиг. ; иафиг. 3 - зависимость режима работысхвата от давления воздуха,В корпусе 3, (фиг. О поменен шток 2и два заЫмиых рычага 3, к которымс помощью шарнира подсоединены двеэтом давление в карманах 7 и 8 (фиг. 2)тсутствет, а деталь 6 зажимается припомощи пружины 17, работа которой управляется штоком 2.В зоне сборки происходит ориентирование детали 6 по какому-либо признаку,например по смещению центра тяжести пригоризонтальном положении оси детали 6.При включении сжатого воздуха с давлением в зоне Р Р (фиг. 3), между губ рками 4 схвата и деталью 6 образуется воздушная пленка, т,е, трение фактически исключается, Деталь 6 ориентируется (в данном случае по смещению центра тяжести)и включается третий режим - автоколебательный. Это происходит следующим образом,При подаче сжатого воздуха с давлением в зоне Р Рср . (фиг,З) по воздухоподводйпим шлангам 9 и 10 воздух поступает в карманы 7 и 8, .;:затем вытекает в рабочие зазоры 16, откуда частьего вытекает наружу, При течении сжатого воздуха через рабочие зазоры 16,между поверхностями детали 6 и губок 4,создается газостатическая пленка. Протекающий воздух в карманах 7 и 8 повышает в нем давлением до тех пор, покапреодолевая силу пружины 17, губки 4начинают перемещаться в сторону увеличения рабочих зазоров 16. С увеличениемрабочих зазоров 16 давление в карманах7 и 8 резко падает, так как количествовытекающего воздуха больше притекающего; и под воздействием пружины 17 губ 35ки 4 начинают перемещаться в сторонууменьшения рабочих зазоров 16. Приуменьшении рабочих зазоров 16 давление в карманах 7 и 8 повышается. Губки 4 на .инают перемещаться в сторону увеличения рабочих зазоров 16, Процесс повторяется.Таким образом, в зависимости от свойств механической системы, устанавливается определенный автоколебательный режим детали 6, параметры колебаний которой регулируются изменением величины подводимого давления Рс,р , а также изменением геометрических параметров карманов 7 и 8, жесткостью пружины 17 и прослойки 5.Для описанного выше процесса сборки вал-втулка, колебания детали 6 облегчает ее центровку и уменьшает трение при ее вставлении в втулку. В более широких применениях, колебания перемещаемых деталей могут быть составной частью самого технологическогопроцесса.Формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий зажимные рычаги, управляемые от нневмосистемы, и губки с упругой прослойкой, о т л и ч а ю ш и й с я тем, что, сцелью расширения технологических возможностей, в губках выполнены полости, открытые в сторону детали и соединенные с пневмосистемой.Источники информации,принятые во внимание прп экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР И 510365, кл, В 25/ У 3,5/00, 1975.804426 4-4 фср Составитель Л. ОрловРедактор Н. Воловик ТехредТ,Маточка Ко к Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная рректор Е, Рошк0785/28 Тираж 1 101 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5