Привод исполнительного органапромышленного робота

":сс( о-.- 0 и" :А:т:з-и еИЗОБРЕТЕНИЯ щ 793749 Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликования описания 07.01.8 Государственнын комитет ДК 621.979,067по делам изобретений и открытий, Н. Сорокин 1) Заявитель ал Ростовского научно-исследовательского института технологии машиностроения в г. Гомеле РИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА 2 т Системмой сбор13. управления 12 и преобразова связана с систеия информации ль) 11 связан с м трубопроводов с магистралью и помощи трубоитель) управляет 2. Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, в частности роботах, используемых с листоштамповочными прессами,Известен привод исполнительного органа промышленного робота, содержащий связанный с исполнительным органом силовой цилиндр, полости которого при помощи трубопроводов связаны с распределителем, управляемым системой управления и связанным двумя трубопроводами с системой подачи рабочей среды 11.Недостатком известного привода является низкая скорость возврата исполнительного органа в исходное положение при аварийной ситуации.Целью изобретения является устранение указанного недостатка,Поставленная цель достигается тем, ч о привод снабжен дополнительным распределителем, управляемым системой управления и связанным распределителем с системой подачи рабочей среды, каждый из выходов дополнительного распределителя соединен при помощи трубопровода и обратного клапана с одной из полостей силовогоцилиндра.На чертеже изображена схема предлагаемого привода. Привод исполнительного органа промышленного робота содержит силовой цилиндр 1, шток 2 которого через механизм 3 преобразования и передачи энергии связан. с 5 исполнительным органом 4, например рукойс захватным органом.Рабочие полости силового цилиндра 1при помощи трубопроводов 5 и 6 через дроссели 7 и 8 и обратные клапаны 9 и 10 свя 1 о заны с золотником 11 (распределителем),Дроссели 7 и 8 служат для регулировкискорости перемещения штока 2 силового цилиндра 1, т. е. в конечном итоге для регулировки скорости изменения давления 15 в рабочих полостях силового цилиндра 1.Золотник 11 (или иной распределительный орган рабочей среды) управляется центральной системой управления 12. Золотник (распределит золотником 14 посредств 15 и 16, а золотник 14 - подачи рабочей среды пр проводов 17 и 18.Золотник 14 (распредел ся системой управления 1Один из выходов золотника 14 при помощи трубопровода 19 через обратный клапан 20 связан с одной из полостей силового цилиндра 1, а другой выход золотника 14 при помощи трубопровода 21 через обратный клапан 22 - с другой полостью силового цилиндра 1,Золотник 14 управляется электромагнитом 23.Привод исполнительного органа промышленного робота работает следующим образом.Центральная система управления 12 подает сигнал на включение электромагнита 23, который включает золотник 14.Рабочая среда из магистрали высокого давления (или от насоса) по трубопроводу 17 через золотник 14 по трубопроводу 15 поступает в распределитель 11 (золотник) из распределителя 11 по трубопроводу 6 через обратный клапан 9, рабочая среда поступает в рабочую полость силового цилиндра 1. Из возвратной полости силового цилиндра 1 рабочая среда по трубопроводу 5 через дроссель 7 поступает в распределитель 11, из которого через обратный клапан 24 по трубопроводу 16 поступает в золотник 14 (распределитель), а из него по трубопроводу 18 - в сливной бак или в магистраль,Исполнительный орган 4 перемещается при этом в рабочую зону пресса (на чертеже не изображен), Скорость перемещения исполнительного органа 4 определяется настройкой дросселя 7,При переключении распределителя 11 на реверс по сигналу центральной системы управления 12 рабочая среда по трубопроводу 17 поступает в золотник 14 и по трубопроводу 15 - в золотник 11 (распределитель) и из него по трубопроводу 5 через дроссель 7 - в возвратную полость силового цилиндра 1. Из рабочей полости силового цилиндра 1 рабочая среда по трубопроводу 6 через 5 дроссель 8 поступает в распределитель 11,из которого по трубопроводу 16 через обратный клапан 24 - в золотник 14, а из него по трубопроводу 18 отводится в магистраль, поступает в трубопровод 15 и по нему в 10 золотник 14.Из золотника 14 рабочая жидкость потрубопроводу 18 поступает в магистраль.Исполнительный орган 4 отводится в исходное положение ускоренно.15Формула изобретенияПривод исполнительн"го органа промышленного робота, содержащий связанный с20 исполнительным органом силовой цилиндр,полости которого при помощи трубопроводов связаны с распределителем, управляемым системой управления и связанным двумя трубопроводами с системой подачи ра 25 бочей среды, отличающийся тем, что, сцелью ускорения возврата исполнительногооргана в исходное положение в аварийнойситуации, привод снабжен дополнительнымраспределителем, управляемым системой30 управления и связывающим распределительс системой подачи рабочей среды, каждыйиз выходов дополнительного распределителя соединен при помощи трубопровода и обратного клапана с одной из полостей сило 35 вого цилиндра.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Камышный Н. И, Автоматизация загрузки станков. М., Машиностроение, 1977,40 с. 267 - 269, рис. 241.Редактор И. Гохфельд Техред В. Серякова Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 212/19 Изд, Мз 166 Тираж 1090 Подписное НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4,5