Манипулятор

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(23) Приоритет Государственный комитет СССР но делам изобретений и открытий(54) МАНИПУЛЯТОР 30 Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции промышленных манипуляторов и роботов, и может быть использовано при оснащении технологического оборудования 5 средствами автоматической загрузки, выгрузки, ориентации.Известен манипулятор, содержащий корпус, силовой. цилиндр подъема, пружину сжатия, кинематически связанную 10 с механизмом захвата, выполненным в виде рычагов, шарнирно закрепленных в держателе, механизм ориентации, включающий шестерню, установленную на корпусе с возможностью одновре менного вращения с держателем вокруг вертикальной оси и датчик соприкосновения, установленный на кронштейне жеотко связанном с корпусом 111 .Недостатком известного манипулято ра является высокая стоимость монтажа и сложность изготовления.Целью изобретения является упрощение конструкции.для достижения поставленной цели 25 концы рычагов снабжены роликами, одни из которых являются захватными, шестерня установлена на корпусе с воэможностью осевого перемещения и подпружинена, связана с держателем и снабжена конической поверхностьюпредназначенной для взаимодействияс роликами рычагов, а шестерня идержатель связаны между собой посредством пальца.На чертеже показан манипуляторпродольный разрез.Манипулятор состоит из пневмоцилиндра подъема, механизма захватаи механизма ориентации. Пневмоцилиндр1 подъема, имеющий поршень 2, жесткосвязанный со штоком 3, установленна корпусе 4,Механизм захвата выполнен в видерычагов 5, шарнирно закрепленных посредством оси б в держателе 7, свободностановленном на корпусе 4.Держатель 7 кольцом 8 удерживается от осевого перемещения вниз. Рычаги 5 на концах имеют захватные ролики 9 контактирующие с иэделием 10,"Рычагй 5 на противоположных концахимеют подвижные элементы, например,ролики 11, контактирующие с шестерней 12 механизма ориентации.Постоянный контакт между роликами 11 и шестерней 12 обеспечиваютпружины 13, одетые с одной сторонына пальцы 14, а с другой сторонына пальцы 15, которые свободно установлены на корпусе 4, и кольцом 1 б;удерживаются от осевого перемещениявниз.Шестерня 12 механизма ориентациисвободно установлена на корпусе 4 иот осевого перемещения вниз удерживается подшипниками 17,посаженными наоси 18, жестко связанной со штоком3 пневмоцилиндра подъема.Шестерня 12 имеет коническую поверхность 19, взаимодействующую сподвижными элементами 11, обеспечивающими поворот рычагов.Шестерня 12 и держатель 7 связаны между собой посредством пальца20, Рейка. 21,зубья которой находятсявпостоянном зацеплении с зубьямишестерни 12, закреплена относительно манипулятора неподвижно.На корпусе 4 закреплен кроме того,кронштейн 22 с датчиком соприкосновения 23. Датчик соприкосновения 23 Явьп 1 олнен постоянно контактирующимс верхним торцом изделия 10 за счетпружины 24, которая и обеспечиваетнадежность фиксации изделия 10 попазу А. В кронштейне 22 датчик соприкосновения 23 может перемещатьсявверх и вниз в заданных пределах.На корпусе 4 также установленапружина 25, одним концом связаннаяс пневмоцилиндром подъема 2, а другим с торцом шестерни 12 механизмаориентации,Манипулятор работает следующимобразом. Через канал Б под поршень 2подается сжатый воздух, обеспечиваяперемещение вверх штока З,оси 18,под-:ЗЗшипников 17 и шестерни 12. Пружины13, обеспечивая постдянный контактмежду роликами 11 и конической поверхностью 19 шестерни 12 разводятнижние концы рычагов 5. 40Затемманипулятор опускается вниз(привод подъема и опускания на чертеже не показан). По мере опусканиявниз датчик соприкосновения 23 соприкасается с верхним торцом изделия 4510, и перемещаясь вверх в отверстиекронштейна.22, сжимает пружину 24.После остановки манипулятора в ниж- .нем положении канал Б соединяется"с атмосферой, и пружина 25, переме-щая шестерню 12 вниз, обеспечиваетсжатие изделия 10 между захватнымиролйками 9, которых имеется не менеетреХ.4 анийулятор поднимается вверх ив верхнем положении перемещается 55горизонтально относительно рейки 21(привод горизонтального перемещенияна чертеже не показан), При этомшестерня 12, обкатываясь по рейке21, вращается на корпусе 4 и увлекает щвместе с собой держатель 7. Таким образом, рычаги.5 и иэделие 10 вращаются относительно неподвижного датчика соприкосновения 23.В мо-мент совмещения паза А с датчиком соприкосновения 23, последний под действием пружины 24 перемещается вниз и заходит в паз А. Тогда изделие 10 совместно с датчиком соприкосновения 23 и корпусом 4 перемещается до позиции выгрузки без вращения, шестерня 12, держатель 7, рычаги 5 продолжают вращение вокруг иэделия 10, за счет вращения захватных роликов 9 вокруг своей оси. Палец 15 также вращается вокруг корпуса 4 вместе с,пружинами 13. На позиции выгрузки манипулятор спускается вниз, под поршень 2 подается сжатый воздух, что приводит в действие рычаги 5 и они разводятся в стороны от изделия 10 сориентированного по пазу А. После чего манипулятор поднимается ,вверх и возвращается в исходное положение на позицию загрузки.В случае наличия на торце изде- . лия 10 выступа манипулятор также обеспечивает ориентацию изделия по выступу за счет датчика соприкосновения 23.Канал В предназначен для отвода в атмосферу утечек сжатого воздуха че-, рез уплотнение поршня 2. формула изобретения1. Манипулятор, содержащий корпус,силовой цилиндр подъема, пружинусжатия, кинематически связанную смеханизмом захвата, выполненньм ввиде рычагов, шарнирно закрепленныхв держателе, механизм ориентации,включающий шестерню, установленнуюна корпусе с воэможностью одновременного вращения с держателем вокругвертикальной оси, и датчик соприкосновения, установленный на кронштейне, жестко связанным с корпусом,о т л и ч а ю щ и й с. я тем, что,с целью упрощения конструкции, концырычагов снабжены роликами, одни иэкоторых являются захватными, шестерняустановлена на "корпусе с возможностьюосевого перемещения и подпружинена,связана с держателеМ и снабжена конической поверхностью, предназначенной для взаимодействия с роликамирычагов.2. Манипулятор по и. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что шестерня идержатель связаны между собой посредством пальца.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 300294, кл. В 23 Я, 7/04, 11.02.69.785026 Составитель Л. ОрловРедактор И. КвачадэеТехредЖ.Кастелевич Корректор М. Шаро э 8720/11 ВНИИПИ Государ по делам и 113035, МосквТираж 1033 Подпиственного комитета СССРэобретений и открытийа, Ж, Раушская наб д. о филиал ППП "Патентф, г. Ужгород, ул. Проектная