Манипулятор лесозаготовительной машины

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИКАНИЕИЗОБРЕТЕН ИяК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(5 З ) Уд К 634. О, .36 (088.8) Дата опубликования описания 31,12,80 С. ф. Орлов, Ю, Г. Артамонов, В. М, Рубцов, К. Н, Баринов,В . Г, Соколов, В. В. Акимов, Н. П, Яскунов и ф, Г, СафронЛенинградская ордена Ленина лесотехническая а ееемияим. С. М. Кирова и Онежский ордена Ленина и орденаОктябрьской Революции тракторный завод(54) МАНИПУЛЯТОР ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЪНОЙ МАШИНЫ Изобретение относится к машинам ма,нипуляторного типа и может быть использовано при создании лесозаготовительныхмашин,Известен манипулятор лесозаготовитель 5ных машин, включающий поворотную стрелу, рукоять с рабочим органом, две шарнирно сочлененные тяги, соединяющиестрелу с рукоятью, и гидропровод с гидроцилиндрами поворота стрелы, рукоятии рабочего органа 0.,7.Недостатком этого манипулятора является то, что при использовании его влесозаготовительной машине перемещениерабочего органа с отделенным от пнядеревом по заданной траектории приводитк быстрому износу и поломкам шарнирныхсоединений.Известен манипулятор лесозаготовительной машины, включающий колонну,на которой шарнирно смонтированы поворотные стрела и рукоять с рабочим органом, шарнирно сочлененные тяги, гидроцилиндры поворота стрелы и рабочего органа, и плунжерный регулятор расходажидкости, плунжер которого контактируетс кулачком, смонтированным на оси шарнира, соединяющего стрелу и колонну 12.Недостатком этого манипулятора является то, что он работает по определенному закону перемещения рабочего органа, т,е. по заданной траектории, толькона определенном вылете манипулятора,например максимальном, что отрицательновлияет на производительность работььЦель изобретения - повышение производительности,Это достигается тем, что кулачок выполнен с уменьшающимся по своей осиповорота поперечным сечением и снабженприспособлением для его перемещениявдойь этой оси, которое смонтированона колонне и кинематически связано содной из тяг.Кроме того, кулачок имеет кольцевуюпроточку, приспособление для его перемещения вдоль оси поворота выполнено ввиде винтовой парит, гайка которой снаб91517 а описанной выше. 50 55 3 7жена вилкой, которая расположена в проточке, а кинематическая связь приспособления для перемещения кулачка с однойиз тяг выполнена в виде вала, один конец которого связан с осью шарнираэтой тяги, а другой - с винтом винтовойпары.На чертеже изображен предлагаемыйманипулятор.Он содержит поворотную колонну 1,на которой смонтированы стрела 2, рукоять 3, имеющая рабочий орган 4, тяги 5 и 6, гидроцилиндры 7,8 и 9 соответственно поворота стрелы, рукояти ирабочего органа. Блины стрелы, рукояти,рычага и тяги 6 выполнены так, что приработе манипулятора обеспечивается перемещение рабочего органа по прямолинейной траектории. Зля достижения траектории, отличной от основной заданной,тяга 6 может быть выполнена раздвиж-.ной.З трубопровод 10 гидроцилиндра 7вмонтирован укрепленный на поворотнойколонне 1 плунжерный регулятор 11 расхода жидкости, плунжер 12 которого контактирует при помощи пружины регуляторас установленным подввкно вдоль оси поворота стрелы и связанным с ней кулачком 13, сечение которого уменьшаетсявдоль этой оси.Кулачок перемещается вдоль оси стрелы при помощи широкоходовой винтовойпары, гайка 14 которой снабжена вилкойустановленной в кольцевом пазу кулачкаа винт жестко соединен с осью шарниратяги 5 посредством вала 15.Манипулятор лесозаготовительной машины работает следующим образом,На определенном вылете при запертыхполостях гидроцилиндра 8 включениемштоковой полости гидроцилиндра 7 производится перемещение по прямолинейнойтраектории рабочего органа 4 к срезаемому дереву. Это же перемещение можнопроизвести нод действием сил тяжестистрелы, рукояти, тяги 6 и рабочего органа, создающих момент поворота относительно оси поворота стрелы, при переводе гидроцилиндра 7 в плавающее положение. После отделения ствола дерева отпня включением поршневой полости гидроцилиндра 7 производят церемещениекомлевой части ствола по прямолинейнойтраектории к месту укладки, например,в приемное устройство машины. Одновременно включением штоковой полости гидроцилиндра 9 дереву придают начальныйнаклон в сторону направления виики, а затем гидроцилиндр 9 переводят в плавающее положение для обеспечения свободно го падения дерева. При повороте стрелы 2 поворачивается кулачок 13 и перемещает контактирующий с ним плунжер 12 5плуниерного регулятора 11 расхода жидкости. При перемещении по выполненному в соответствии с заданным закономдвижения криволинейному поперечному 10профилю кулачка 13 плунжер 12 в качале перемещения постепенно открываетрасходное отверстие плунжерного регулятора расхода жидкости, увеличивая количество жидкости, поступающей в поршневуюполость гидроцилиндра 7, который ускоряет перемещение органа 4 с комлем падающего дерева, В конце поворота стрелыи перемещения рабочего органа плунжер12 постепенно закрывает расходное отверстие плунжерного регулятора расходажидкости и уменьшает количество жидкости, поступающей в поршневую полость гидроцилиндра 7, который замедляет перемещение рабочего органа с комлем дерева,При работе на разных вылетах манипулятора и уклонах необходимо изменять уголнаклона траектории перемещения к горизонту и соответственно закон перемещения по этой траектории рабочего органа,так как угол поворота стрелы меняется.30Для этого включением гидроцилиндра 8производят поворот тяги 6 относительноповоротной колонны 1. Одновременно поворачивается винт винтовой пары, гайка м14 которой перемещает вдоль осистрелы кулачок 13, который за счет сво-,его переменного продольного сечения перемещает плунжер 12 в соответствиис заданным законом перемещения рабочего органа на измененном вылете манипулятора. Переводом гидроципиндра 8 взапертое положение фиксируют этот вылет,манипулятора, а затем повторяют процессподвода рабочего органа 4 к дереву, отделения ствола дерева от пня и перемеще"15 ния комлевой части свободно падающего дерева в приемное устройство машины, Подбор поваленных на землю деревьев производится аналогичным образом, причем в качестве рабочего органа может быть использован захват,Эффективность предлагаемого манипулятора по сравнению с известным состоит в обеспечении заданного закона перемещения по заданной траектории на различных вылетах манипулятора. Использование изобретения, кроме, того, позволит за счет снижения динами 79157ческих нагрузок снизить массу манипулятора повысить его надежность, производительность и облегчить труд оператора.формула изобретения1, Манипулятор лесозаготовительной машины, включающий колонну, на которой шарнирно смонтированы поворотные стрела и рукоять с рабочим органом, шарнир но сочлененные тяги; гидроцилиндры поворота стрелы и рабочего органа, и плунжерный регулятор расхода жидкости, плунжер которого контактирует с кулачком, смонтированным на оси шарнира, соединяющего стрелу и колонну, о т л и ч а 1 О- щ и й с я тем, что, с целью повьпиения производительности, кулачок выполнен с уменьшающимся по своей оси поворота поперечным сечением и снабжен приспособлением для его перемещения вдоль этой оси, которое смонтировано на колонне и кинематичсскп связв 1 О с Ож:;О 4 1 зтяг,2. МанипулятОО по п,1, О т ; и ч а 10 щ и Й с я тем, птО ку:Пяок и: 1 сеткольцевУО пРОто 1 кУ, пР.способ:.111 е д:1 ЯЕГО ПЕРЕМЕШЕНИЯ ВДОПЬ ОСП ПОТ ОТПВЫПОтп 1 ЕНО В ВИДЕ ВИНТОВОЙ - .З; 1.1, ГП;т:,."которОЙ снабже 11 д В:1 пкс:."1, 1 Отоопя рпспо,ИО Епа В 1 ОотОЧК- д К П О13 сВязь поиспособле"НЯ ДНЯ пеое сп;еИЯлачхса с Одной пз тяг Выполпсп В ВпдеВала, Один конец которого связан с ОсьОшарнира этОЙ тяги, О другОЙ . - ;, Вито,ВИтОВОЙ павы,15 ИСТОЧИК 11 ППГ 1 ОВ;,ДП 1 П,принятые вО вни;.;11 О поп -.:1 ОНО:" -1. Лвто 1 рское свпдет;.,ьство ГГ.,1- ЛВ 1 ОРСКОО С 1 ЯОТЕПЬСТВО ( .1, 28 по заявке 4 2566314, кл, Б 25;7 5,Т(3.1078,Составитель С, КрасновРедактор Т, Горячем Техред Л. Пекарь Корректор Н, СтецЗаказ 9353/12 Тираж 1033 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-ЗБ, Раушская наб., а. 4/8 филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул. Проектная, 4