Рука манипулятора

1 Ц 785 О 27 Союз Советскик Социалистических РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИ ЕИЛЬСТВУ(22) Заявлено 12,01.79 (21) 2712516/25-08с присоединением заявки йо(51)М. К Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(53) УДКб 2-229. .72 (088.8) Дата опубликования описания 071280(71) Заявитель 154) РУКА МАНИПУЛЯТОРА 1Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемомудля механизации и автоматизации техно.логических процессов на предприятияхмашиностроения, и может быть использовано в конструкциях промышленныхроботов, погрузочных манипуляторов,механических рук.Известно устройство, осуществляющее захват изделий, содержащее кор Опус, привод поступательного перемещения и захватные губки, связанныес корпусом при помощи механизма"пантографа 11,Недостатком известного устройства 15является сложность конструкции; По-"скольку для перемещения изделия послеего захвата требуется дояолнительныйпривод и недостаточное быстродействие,заключающееся в раздельном выполнении 20команд "взять" и "перенести",Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение быстродействия устройства,для достижения поставленной целирука манипулятора снабжена распоЛоженной в корпусе направляющей. втулкойи установленной в ней тягой, соединенной с одной из захватных губок оситрех шарниров пантографа расположе- ЗО ны на одной прямой, причем упомянутая губка посредством тяги соединена со средним шарниром пантографа, а вторая губка соединена с нижним шарниром пантографа.На фиг. 1 изображена рука манипулятора с захватом,в разрезе; на фиг. 2 - сечение А-А фиг. 1. Две щеки 1, образующие корпус захвата, установлены на конце руки 2 и стянуты шпильками 3, Между щеками укреплена" направляющая втулка 4, в которую подвижно в осевом направлении установлена тяга 5, соединенная с нижней губкой б. Тяга 5 связана пружиной ", с одной иэ шпилек 3, с которой шарнирно соединено исходное звено 8 четырехэвенного механизма пантографа, содержащего также поворотные рычаги .9 и 10 и замыкающее звено 11. На конце замыкающего звена 11 на шарнире 12 установлена верхняя губка 13. Оси шарниров 3 и 12, а также ось шарнира 14 соединения поворотнйх рычагов являются рабочими точками пантографа и лежат на одной прямой. Шарниром 14 механизм пантографа связан также с тягой 5. Губка 13 соединена системой параллельных рычагов 15 со щеками 1,785027 ны 7 захват раскрывается, освобождает деталь.В предлагаемой конструкции упразд.- нен привод захвата, зажатие и подъемдетали осуществляется от одного привода, без пауз между движениями, Обеспечение в конструкции прямолинейногодвижения губок позволяет зажиматьдетали, размеры которых меняются вбольшом диапазоне, и при этом не возникает составляющих сил, стремящихся ф раскрыть губки. Следовательно, предлагаемая рука манипулятора обеспечивает увеличение быстродействия и упрощение конструкции. что обеспечивает ее неизменную ориентацию в пространстве.Конструкция работает следующимобразом. Рука с захватом в,исходномположении расположена так, что губка6 находится несколько ниже захватываемой детали, При подаче команды надвижение привод подъема руки (не по 4казан) перемещает руку вверх. Губка6 поднимается до тех пор, пока нанее не ляжет деталь, которая далееудерживает губку собственным весомот подъема. Вследствие того, что приподъеме руки относительно нее вместес губкой 6 смещается вниз тяга 5 са ниром. 14 в силу свойств пантографа,жетакже вниз относительно руки,а так 33прямолинейно, как шарнир 14, смещается шарнир 12 с губкой 13,При этом смещение шарнира 12 превысит смещение шарнира 14 на величину 20ЬЕ -ЬО=ЬО(СЕСЪ -1)угде ЬЕ - смещение шарнира 12;Ь О - смещение шарнира 14;с Е и сО -расстояние между шарнирами 3 и 12, 3 и 14 соответственно,в каком-либо фиксированном, например,исходном положении рычагов,Таким образом, губка 13 прижимаетдеталь к губке 6, и при дальнейшемдвижении руки вверх вместе с нейперемещается зажатая в захвате деталь. Если зажатая деталь устанавливается в неподвижные опоры, то при движении руки вниз, под действием пружи- ЗЗ ВНИИПИ Заказ 8720/1 Тираж 1033 Подписно иг филиал ППП "Патентф,г. Ужгород, ул. Проектная формула изобретения Рука манипулятора, содержащая корпус, привод поступательного перемещения и захватные губки, связанные скорпусом при помощи механизма пантографа, о т л и ч а ю щ а я с я тем,что, с целью упрощения конструкции иувеличения быстродействия, она снабжена расположенной в корпусе направляющей втулкой и установленной в нейтягой, соединенной с одной из захватных губок, оси трех шарниров пантографа расположены на одной прямой, причем упомянутая губка посредством тяги соединена со средним шарниром пантографа.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 568542, кл. В 25 Ю 15/00, 16.04.76,