Схват манипулятора

Союз Советскик Социалистическик РеспубликОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 770787(22) Заявлено 110778 (21) 2642729/25-08с присоединением заявки Но(51)М. Кл.В 25 Э 15/00 Госуларственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Автор изобретения Ю.Ф.Гвоздев Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам Главного управления по ремонту подвижного состава и производству запасных частей(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА ние 11 . Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов для выполнения подьемнотранспортных и основных технологических операций с грузами различной формы.Известен схват манипулятора, содержащий корпус, губки и стержни, воспринимающие торцовыми поверхностями усилие со стороны рабочего тела и имеющие независимое перемещеНедостатком известного захватного устройства является то, что при схватывании изделий сложной формы оно не обеспечивает их надежйой фиксации.Целью изобретения является повышение надежности работы захвата путем создания одинаковых прижимных усилий всеми рабочими стержнямиДля этого схват снабжен расположенными через один между рабочими стержнями неподвижными дополнительными стержнями и гибким нерастяжияям элементом, например лентой, кон" цы которой прикреплены к губке, причем концы рабочих и дополнительных стержней контактируют с этим гибкимнерастяжимым элементом.На фиг. 1 изображен общий видсхвата со снятой.крышкой верхнейгубки; на фиг. 2 - разрез А-А нафиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б нафиг. 1; на фиг. 4 - сечение В-В нафиг. 1; на фиг. 5 - схема захватакруглого предмета.Схват имеет корпус, образованныйдвумя одинаковыми пластинами 1 ипрокладками 2. Пластины стянуты винтами 3. В корпусе на оси 4 с использованием шайб 5 и шплинтов 6 шарнирно установлен силовой цилиндр 7.С цилиндром 7 жестко связана траверса 8, передающая усилия на тягу 9 сиспользованием осей 10, шайб 11 й 20 шплинтов 12 Тяги 9. в свою очередь.с помощью осей 13, шайб 14 и шплинтов 15 шарнирно связаны с губками16 (опорой служат оси 17, зафиксированные шайбами 18 и шплинтами 19),обеспечивая их поворот.В рабочей части губок 16, выполненной (фиг. 1) в форме рамки, размещены детали захватывающего устройства. В торцовых поверхностях губок16, обращенных к рабочей зоне, выполнен ряд отверстиЛ, где расположены рабочие стержни 20, выступающие над торцовой поверхностью губок 16. Эти стержни подпружинены пружина,ми 21, для улучшения работы которых предусмотрены направляющие 22 и сухар: 23. Выступающие из губки концы стержней 20 взаимодействуют с грузом.Со стороны губки 16, противоположной рабочей зоне, в крышке 24 установлены дополнительные стержни 25, неподвижные относительно губки 16 и расположенные между рабочими стержнями 20.На обращенных друг к другу концах рабочих стержней 20 и дополнительных стержней 25 выполнены округленные гладкие поверхности (см.фиг. 1), взаимодействующие с нерастяжимым гибким элементом (например, лентой) 26, которая, поочередно касаясь рабочих стержней 20 и дополнительных стержней 25, закреплена на губке 16 планками 27 и винтами 28. Крышка 24 прикреплена к губке 16 винтами 29. Детали механизма защищены от повреждений пластинами 30, прикрепленными к губкам 16 винтами 31.Схват работает следующим образом.В положении, когда губки разведены (см. фиг. 5, штрихпунктирные ли.нии), схват подводится ,к предмету, затем производится поворот губок 16 силовым цилиндром 7. При этом рабочие стержни 20 вступают в контакт с предметом. Ввиду того, что .стержни 20 подпружинены пружинами 21 и взаимодействуют с нерастяжимой гибкой лентой 26, суммарная величина пути, пройденного рабочими стержнями 20 одной губки 16 от нейтрального положения в сторону захватываемого предмета, равна суммарной величине пути, пройденного рабочими стержнями в сторону, противоположную предмету. При взаимном смещении рабочих стержней 20 лента 26 скользит по выпуклым поверхностям стержней 20 и 25. Сцелью уменьшения трения возможно применение направляющих роликов.Формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий15 корпус, привод перемещения губок,губки с выполненным в каждой из нихпо меньшей мере одним рядом отверстий, в которых с воэможностью перемещения смонтированы подпружиненныеЩ рабочие стержни, взаимодействующиес грузом, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения надежности работы захвата путем создания одинаковых прижимных усилий все ми рабочими стержнями, он снабженрасположенными через один между рабочими стержнями неподвижными дополнительными стержнями и гибким нерастяжимым элементом, концы которогоприкреплены к губке, причем концыО рабочих и дополнительных стержнейконтактируют с гибким нерастяжимымэлементом.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 626947, кл. В 25,3 15/00,01.06,76.770787 Составитель Л.ОрлоРедактор Н.Аристова Техред М.Петко орректор М.Кост 358/18 Тираж 1033 ВЦИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, каз Подпис Фили