Захватная головка манипулятора

Союз Советских Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУи 77 О 790(23) ПриоритетОпубликовано 15,10,80, Бюллетень М 38Дата опубликования описания 25. 10. 80 зВ 25 3 15/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открыти й(54) ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к конструкциям захватных головок манипуляторов, в частности к конструкциям захватных головок, применяемых в автоматических линиях нанесения покрытий окунанием.Известен исполнительный органманипулятора, механическая рука которого состоит из звеньев, содержащий корпус с установленными в немзахватными рычагами и их приводоми вибратор 11 .В известном устройстве вибраторкинематически связан с приводомповорота захвата, что позволяетвстряхивать обрабатываемое изделиелишь при повороте корпуса с захватом, удерживающем изделие. Крометого, конструктивное выполнение вибратора не позволяет регулироватьамплитуду колебаний обрабатываемого изделия,Целью изобретения является расширение технологических воэможностей захватной головки манипулятора.Для достижения поставленной целивибратор снабжен основанием, установленном на конечном звене манипулятора, ярмом с регулировочным.винтом, расположенным в корпусе,и упругим телом, соединяющим ярмос основанием, а упругое тело выполнено в виде плоских пружин, в количестве не менее двух, установлен ных под углом к направлению действия сил электромагнитного устройства.На чертеже показан общий вид захватной головки,1 О Захватная головка состоит изкорпуса 1, захвата, например, в видедвух шарнирно установленных на корпусе 1 подпружиненных рычагов 2 сроликами 3, привода 4 захвата, за"крепленного на корпусе 1, и вибратора, выполненного в виде электромагнита 5, ярма б и упругого тела 7.В ярме б установлены регулировочныйгинт 8, стопорный винт 9 и прокладка 10, Упругое тело 7 выполнено ввиде плоских пружин в количествене менее двух, установленных под углом к направлению действия силы электромагнита 5. Сердечник 11 электро магнита 5 неподвижно соединен с основанием 12. Основание 12 неподвижно соединено с конечным звеном манипулятора 13. Один конец упругого тела 7 закреплен на ярме б, другойконец - на основании 12 электромаг770790 формула изобретения Составитель Л.ОрловТехред А. Ач Корректоря.кост Редактор Н.Арист/18ВНИИПИ Госпо дела113035, Мо Заказ 73 раж 1033ственногообретенийЖ, Ра Подписмитета СССРоткрытийская наб., д. 4 лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 нита 5. Головка манипулирует с изделием 14.Захватная головка работает следующим образом. Ъ исходном положении привод 4 и электромагнит 5 отключены. Подпру 5 жиненные рычаги 2 разведены, торцовые поверхности ярма 6 и сердечника 11 под действием упругого тела 7 образуют зазор д , Регулировочный винт 8 и сердечник 11 образуют зазор О10 Включают привод 4, при этом рычаги 2 поворачиваются и захватывают изделие 14. В необходимый для нормального ведения техпроцесса момент времени по команде оператора или по 1 программе на электромагнит 5 подается пульсирующее напряжение. При этом за время срабатывания электромагнита 5 ярмо 6, соединенное в одно целое с корпусом 1, притягивает- щ ся к сердечнику 11, сжимая упругое тело 7. За время отпускания электромагнита 5 ярмо 6 возвращается в исходное положение под действием упругого тела 7. Таким образом изделие совершает колебания. Амплитуда поступательных колебаний регулируется при помощи регулировочного винта 8. Упругое тело 7, установленное под углом к оси электромагнита 5, обеспечивает поступательно-вращательные колебания, что необходимо при покрытии изделий сложной конфигурации. При отключении напряжения питания вибрация прекращается. По окончании технологического процесса З 5 отключаются привод 4, рычаги 2 освобождают иэделие. Далее цикл работы повторяется. Такое конструктивное выполнение захватной головки позволяет использовать ее в автоматических линиях покрытий различными составами расплавов, сообщать вибрацию покрываемому изделию независимо от манипулирования в пространстве по программе или по команде оператора в необходимое для нормального ведения техпроцесса время, что в целом улучшает качество покрытия.,1. Захватная головка манипулятора, механическая рука которого состоит из звеньев, содержащая корпусс установленными в нем захватнымирычагами и их приводом и вибратор,например, в виде электромагнитногоустройства, о т л и ч а ю щ а я с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей, вибраторснабжен основанием, установленномна конечном звене манипулятора, ярмом с регулировочным винтом, расположенным в корпусе, и упругим телом, соединяющим ярмо с основанием.2. Захватная головка по п. 1,о т л и ч а ю щ а я с я тем, чтоупругое тело выполнено в виде плоских пружин, в количестве не менеедвух, установленных под углом к направлению действия сил электромагнитного устройства.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 514687, кл. В 25 3 15/00,07.02,75.