Манипулятор

.,т,.: н; -т. к;.ц:.ст,е,цз,лОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советскими Социалистических Республик(23) Приоритет -Опубликовано 15,1080. Бюллетень И 9 38Дата опубликования описания 25. 1080 кзв 2511/00 Государственный комитет СССР оо делам изобретений и открытий(54) МАНИПУЛЯТОР 2барабан, продольный разрез; нафиг. 5 - то же, вид сверху; на фиг.бузелна фиг, 2,Манипулятор состоит из рамы 1,вращающейся на горизонтальной оси2 при помощи привода 3 и вращающейся вокруг вертикальной оси при помощи привода 4. На раме 1 установлен корпус 5 барабана б, с которого сматывается цепь 7, проходя приэтом через направляющий механизм8 и образуя механическую руку в виде жесткой стрелы 9. На поверхностицепи 7 выполнен продольный паз 10,куда входит пружинная полоса 11 .Один конец полосы 11 жестко соединен с кронштейном 12, а другой - скатушкой 13 дополнительного барабана 14, корпус которого установленна конце цепи 7 механической руки(стрелы 9) и связан с катушкой 13пружиной 15 кручения.Механическая рука снабжена захватом 16 с электроприводом 17,питаемым от злектропровода 18, уложенного в пазу 19 цепи 7. Цепь 7выполнена из шарнирно соединенныхзвеньев, Барабан б снабжен муфтой20, которая соединена с приводом21, на валу которого установлено 1Изобретение относится к загрузочным устройствам, используемым в технологических процессах в машиностроении и других отраслях техники.Известен манипулятор, содержащий 5 поворотную раму, в которой смонтирован барабан, несущий механическую руку, образованную разматывающейся с барабана цепью, на поверхности которой выполнен продольный паз под 1 О пружинную полосу, напоавляющий механизм и привода 1,. В известном манипуляторе пружинная полоса не создает осевого усилия между звеньями руки, что снижает 15 надежность конструкции.С целью повышения надежности манипулятор . снабжен смонтированным на конце цепи механической руки дополнительным барабаном, состоящим 20 из корпуса, связанного пружиной кручения с катушкой, к которой прикреплен один конец пружинной полосы, и установленным на раме эа направляющим механизмом и связанным 25 с вторым концом пружинной полосы кронштейном.На фиг.1 изображен общий вид манипулятора; на фиг.2 - то же,вид сверху; на фиг.3- узел 7 на фиг.1; на фиг.4 р 770786зубчатое колесо 22. Зубчатое колесте несо 22 находится в зацеплении с шерней 23, на оси которой расположен Фрикционный ролик 24 Р 24оликработает в паре с подпружиненным роликом 25.Работает манипулятор следующим образом.При включении привода 21 на р мотка разна эу цепи 7 вращение передаетубчатое колесо 22, а муфта 20ся отключает барабан 6. Далее вращениекоторая передается на шестерню 23 к (иа игпри помощи муфты свободного хходаФигурах не показана) включает ролик 24 ии он, вращаясь, разматывает цепь 7. Цепь выдвигается и п авлр яющего механизма, который сося из натоит из вевертикальных и горизонтальных роликов. Вылет .стрелы 9 увеличивается, вместе с тем ипружиннаяса разматывается с дополнительного барабана 14 и перемещается будет сжиматься, накапливая потенциальную энергию относительно непо - вижного кокорпуса дополнительного ба- еподрабана 14.Захват 16 может перемещаться вместе со ст елойр . 9 цепи 7, а также иметь два перемещения с рамой 1 ввокругвертикальной и горизонтальной осейот приводов 3 и 4.формула изобретениян юМанипулятор, содержащий пово ротую раму, в которой смонтирован барабан, несущий механическ ую руку10 образованную разматывающейся с барабана цепью, на поверхности которой выполнен продольный паз подпружинную полосу, направляющий ме- тличаюханизм и привода, о т лтем, что, с целью повыщ и й с яшения надежности, он снабжен смонкой китированным на конце цепи мехеханическо руки дополнительным барабаном,состоящим из корпуса, связанногопружиной кручения с катушкой29 Р прикреплен один конец пружинО то ой пной полосылосы, и установленным на аме за направляющим механизмом и связанным с вторым концом пружиннойполосы кронштейном.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 613935, кл. В 603/00, 1976.юф770786 ;,ф"ф Ф 14Фие Составитель С,НовикРедактор Н.Аристова Техред Н,Граб Корректор М,Кос Заказ 73 1 33 Филиал П 1 П "Патен г. Ужгород, ул. Проектная,58/18 Тираж ВНИИПИ Государствен по делам изобрет 113035, Москва, Ж-ЗО о н Подпискомитета СССРи открытийушская наб., д. 4