Захват манипулятора

-1 АНИЕ СОюз Соеетских Соыизлистических Республик(22) Заявлено о 1) Ч.К ч15/00 исоединением заявив сударстеекиый камите(43) Опубликовано 07,10.80. Бюллетень3 (45) Дата опубликования описания 10.11.80 о делам изобретений ДК 62-229.7. Усубамато 72) Авторизобретения рунзенский политехнический институ(1) Заявител 4) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в,конструкциях манипуляторов и других грузозахватных устройств.Известен захват манипулятора, содеркащий дифференциальный механизм, кинематически связанный с приводом и с губками 11.Недостатком известного захвата является низкая точность позиционирования губокотносительно захватываемого объекта.Целью изобретения является устранениеуказанного недостатка.Цель достигается тем, что захват снабжен по числу губок зубчато-реечными механизмами и силовым цилиндром, в штокекоторого расположены упоры, причем рейкизубчато-реечных механизмов расположенынапротив упоров, а зубчатые колеса этихмеханизмов жестко связаны каждое с ведущим зубчатым, колесом дифференциальното механизма,На чертеже дана кинематическая схемазахвата манипулятора,Захват манипулятора состоит из следуюгцих основных элементов: привода 1 со штоком, жестко связанного с рейкой 2. Шестерня 8 жестко связана с водилам 4 дифференциальнаго механицизма, который в своюочередь состоит из конических шестерен б,жестко сидящих на валу б, Шестерни 5 находятся в зацеплении с ведущими зубчатыми колесами 7 и 8 дифференциального механизма (дифференциала). Оба колесажестко закреплены на валах 9 и 10 соответственно. На других концах валов 9 и 10жестко сидят: коническое колесо 11, образующее с колесом 12 первую зубчатую пару, и колесо 18, образуюшее с колесом 14О вгорую зубчатую пару. Колеса 12 и 14 связаны посредством валов с колесами 15 и 1 б,зацепляющимися с рейками 17 и 18 соответственно. Каждая рейка жестко связана сгубкеми захвата, рейка 17 - с губкой 19, а15 райка 18 - с губкой 20. Для фикспрованияхода губок 19 и 20 слуиат упоры 21 и 22,расположенные на штоке силового цилиндра 28. Захват имеет по числу губок зубчато-ресчные механизмы, рейки 24 и 25 кото 20 рых расположены напротив упоров 21 и 22,а зубчатые колеса 2 б и 27 эпих механизмовжестко связаны с ведущими зубчатыми колссамп 7 и 8 дифференциального механизма.25 Работа захвата происходит следующимобраз,ом,От привода 1 поступательное движениепередается рейке 2. Далее шестерня 8,жестко связанная с водилом 4 дифференЗ 0 циала, передает движение вращения черезконические шестерни 5, закрепленные на валу б, коническим зубчатым колесам 7 и 8, закрепленным на валах 9 и 10. Затем движение передается через зубчатые колеса 11 и 12 правой ветви и через зубчатые колеса 13 и 14 левой ветви на рейки 17 и 18, т, е. к губкам 19 и 20, жестко связанным с этими рейками. При сближении губок происходит зажим детали 28.При этом деталь захватывается без смещения при несимметричном ее расположе нии относительно продольной оси захвата. Например, если губка 20 захвата вошла в соприкосновение с деталью 28 и при определенном сопротивлениями со стороны детали передача движения .прекравилась, то по левой кинематической цепи от колеса 8 дифференциала через вал 10, зубчатые колеса 13, 14 и 16 и рейку 18 водило 4 получит дополнительное движение и оно передается на правую кинематическую цепь; на колесо 7 дифференциала, колеса 11, 12 и 15 и р"йку 17. При этом губка 19 получит дополнительное движение и, соприкасаясь с деталью 28, произведет ее зажим совместно с губкой 20. При зажиме детали, несимметрично расположенной относительно оси захвата, как было указано вал 9 ведущего зубчатого колеса 7 дифференциала с жестко закрепленным на нем колесом 27 получит дополнительное движение, тогда рейка 25 переместится дальше, чем рейка 24, перемещающаяся от колеса 2 б, жестко сидящего на валу 10 ведущего зубчатото колеса 8 дифференциала.Для установки детали 23 симметрично относительно оси захвата силовым цилиндром 23 выставляются упоры 21 и 22. Поскольку в описанном примере рейка 25 была выставлена дальше, чем рейка 24, она первая соприкоснется с упором 22 и движение передается на колесо 27, далее на вал 9 и по правой кинематической цепи - на губку 19, которая начнет перемещаться вправо, Одновременно с вала 9, на котором жестко закреплено ведущее зубчатое колесо 7 дифференциала, движение переб дается через шестерни 5 на второе ведущее зубчатое колесо 8 дифференциала и далее по левой кинематической цепи - к губке 20, которая начнет перемещаться также вправо вместе с губкой 19. Движение 10 губок будет производиться до тех пор, покарейка 24, получающая движение от колеса 2 б, жестко сидящего на валу 10, не соприкоснется с упором 21. Поскольку рейка 25 и рейка 24 стопорятся упорами 22 и 21, про Б изойдет остановка захвата с деталью, приэтом ось детали совпадет с продольной осью захвата. После этого упоры 21 и 22 отводятся в исходное положение силовым цилиндром 23. Разжим губок происходит в об ратном порядке, при этом губки самоустанавливаются симметрично относительно продольпсй оси захвата.Формула изобретения25Захват манипулятора, содержащий дифференциальный механизм, кинематически связанный с приводом и с губками, о т лич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования губок, он снабжен по числу губок зубчато-реечными механизмами и силовым цилиндром, на штоке которого расположены упоры, причем рейки зубчато-реечных механизмов распо ложены напротив упоров, а зубчатые колеса этих механизмов связаны каждое с велущим зубчатым колесом дифференциального механизма,40 Источник информации, принятый вовнимание при экспертизе:1 Авторское свидетельство СССРМ 503714, кл. В 25 1 15/00, 08.12.74.. Патент Тип. Харьк, фил ж Р Заказ 1226/1255 Изд.476 Тираж НПО Поиск Государственного комитета СССР по дела113035, Москва, Ж, Раушская наб.,33 Подписноеизобретений и открытий4/5