Исполнительный орган манипулятора

(5) М. К . В 25 1 11/00 Гасударственный комитет по делам изобретений и открытий(72) Автор изобретения Ю возде 7) Заявите Проек о-конструкторско-технологическое ро по вагонам 4) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТО Изобретение относится к области машиностроения, а в частности к манипуляторамдля механизации технологических процессов,содержащих подъемно-транспортные и другие операции.Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий основание, звенья, шарнирно-связанные между собой при помощиприводов, и захват 1,Недостатком исполнительного органа является сложность конструкции и трудоемкость изготовления шарнирных соединений тОзвеньев.Цель изобретения - упрощение конструкции и технологичности.Для этого звенья манипулятора выполнены в виде трубчатых элементов с торцами,скошенными в противоположные стороны относительно их оси, при этом оси приводовперпендикулярны к торцам звеньев, которыемогут быть выполнены в виде круговых и эллиптических цилиндров, в виде усеченныхконусов и усеченных эллиптических конусов,при этом торцы смежных трубчатых элементов имеют одинаковые поверхности, а приводы выполнены в виде моментных двигателей. 2На фиг, 1 представлен общий вид исполнительного органа манипулятора; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 4 - вид по стрелке Б на фиг. 3; на фиг, 5 - вариант выполнения исполнительного органа, собранного из конусов.Исполнительный орган манипулятора содержит два концевых звена 1 (фиг.), одно из которых соединено с основанием, а другое - с захватом (не показаны).Между концевыми звеньями 1 размещены промежуточные звенья 2 в виде трубчатых элементов. Торцы соприкасающихся звеньев скошены в противоположные стороны относительно звеньев.Наружные поверхности звеньев могут быть выполнены различной формы.Для небольших углов скоса рационально применение кругового цилиндра, а для больших углов скоса (от 30 и более) эллиптического цилиндра, причем эксцентриситет эллипса выбирается таким, чтобы при необходимом угле скоса в сечении получить форму, близкую к окружности. В этом случае улучшаются условия компоновки манипулятора.766856 формула изобретения Фи г,2. Смежные звенья 1 например, звенья 1и 2 на фиг. 1 и фиг. 3) соединены междусобой моментными двигателями 3 с использованием полуфланцев 4 и 5 и болтов 6,Крутящий момент передается шпонками 7.С целью уменьшения трения между смежными звеньями введены опоры качения нашариках 8, а зазор уплотняется кольцом 9.Для регулировки зазора между шариками 8 и звеньями 1 и 2 предусмотрены прокладки 1 О,Манипулятор работает следующим образом.В связи с тем, что боковые поверхностизвеньев 1 и 2 скошены, а сами звенья соединены между собой моментными двигателями 3, при вращении последних смежныезвенья описывают в пространстве конические поверхности с вершиной конуса в точкепересечения осей смежных звеньев и осидвигателя 3. При этом половина угла конуса звена 2 равна углу скоса торцов звеньев.Благодаря такому характеру взаимногоперемещения звеньев положения исполнительного органа манипулятора от захвата до опоры могут изменяться в широких пределах, определяемых углом скосаторцов звеньев, их длиной и числом звеньев. 1. Исполнительный орган манипулятора,содержащий основание, звенья, шарнирносвязанные между собой при помощи приводов, и захват, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и технологичности изготовления, звенья манипулятора выполнены в виде трубчатых элементов с тор цами, скошенными в противоположные стороны относительно их оси, при этом оси приводов перпендикулярны к торцам звеньев.2. Исполнительный орган по п. 1, отличающийся тем, что его трубчатые элементы выполнены в виде круговых цилиндров,3, Исполнительный орган по п. 1, отличающийся тем, что его трубчатые элементы выполнены в виде эллиптических цилиндров.4. Исполнительный орган по п. 1, отличающийся тем, что его трубчатые элементы выполнены в виде усеченных конусов. 5, Исполнительный орган по п. 1, отличающийся тем, что его трубчатые элементы выполнены в виде усеченных эллиптических конусов,6. Исполнительный орган по и, 1, отличающийся тем, что торцы смежных трубчатых элементов имеют одинаковые поверхности.7, Исполнительный орган по и. 1, отличающийся тем, что приводы выполнены в 25 виде моментных двигателей. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент СССР Мо 285668, кл. В 25 1 3/02зо 1971766856Вид БСоставитель А. Кочетков Редактор Г. Улыбина Техред К. Шуфрнч Корректор М. Шарошн Заказ 7100/11 Тираж 033 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4