Манипулятор

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советскик Социалистических Республик(51)М. Кл.8 .25 1 11/00 Госуларствеиный комитет СССР по лелам изобретений и открытий(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к средствам автоматизации производства,а именно к манипуляторам и промышленным роботам, и может быть использовано в быстропереналаживаемых автоматических линиях.Известны манипуляторы портального типа, содержащие неподвижноеоснование, продольную и поперечнуюкаретки, механическую руку и приводные механизмы Я .Однако у таких манипуляторов приводные механизмы расположены на подвижных звеньях, что увеличивает динамические нагрузки и снижает быстро действие.Цель изобретения - снижение динамических нагрузок и повышение быстродействия манипулятора,для достижения цели манипулятор 20снабжен блоками, установленными напродольной каретке, шкивом, установленным на и перечной каретке, и тросами, проходящими через блоки и охватывающими шкив, причем приводные 25механизмы расположены на основании,а рука установлена в шкиве с возможностью осевого перемещения.На фиг, 1 показан манипулятор(сечение А-А на фиг, 2); на фиг. 2 -30 2сечение Б-Б на фиг, 1; на фиг. 3 механизм вертикальных перемещений руки манипулятора (сечение В-Г на фиг. 2); на фиг.,4 - устройство приводного механизма (сечение Г-Г на фиг. 1).На неподвижном основании манипулятора, имеющем опоры 1-4, установлены приводные механизмы 5-8, состоящие из барабана 9, электромагнитной муфты 10, червячной передачи 11 и электродвигателя 12. Трос 13, одним концом намотанный и закрепленный на барабане приводного механизма 5, проходит через блоки 14-17, охватывает приводной маховик 18 механизма вертикальных перемещений механической т уки 19 манипулятора,. Другим концом трос 13 намотан и закреплен на барабане приводного механизма 6. Блоки 15 и 16 установлены на подвижной продольной каретке 20, а маховик 18 - на поперечной каретке 21. Тросс 22 соединяет приводные механизмы 7 и 8, проходя через блоки 23-26 и охватывает маховик 18. Блоки 24 и 25 установлены на каретке 20. Маховик 18 связан с рукой 19 манипулятора винтовой нарезкой. От проворота рука манипуля40 тора удерживается в:уступом 27 фланца 28.Конструкция манипулятора позволяет его механической руке осуществлять . региональные движения вдоль трех взаимноперпендикулярных координат Х, ", Е. Осуществляется это следующим образом. Для движения вдоль координаты Х включаются электродвигатели и подается ток на электромагнитные муфты приводных механизмов б и 8. Трос 13 наматывается на барабан механизма б, а трос 22 - на барабан механизма 8, Электромагнитные муфты приводных механизмов 5 и 7 за счет остаточной намагниченности за-, тормаживают вращение барабанов и обеспечивают натяжение .соответствующих тросов. При необходимости увеличить натяжение тросов на муфты . подается небольшое напряжение холостого хода. За счет того, что тросы 13 и 22 охватывают маховик 18, их движение передается каретке 21, последняя перемещается вдоль направ-, ляющих каретки 20Таким образом, осуществляется движение вдоль координаты Х.При отключенных приводных механизмов б и 8 и включенных механизмов 5 и 7 происходит реверсирование каретки 21, и она двигается в обратном направлении вдоль оси Х. Для 3 движения вдоль оси У включаются приводные механизмы 7 и 8 при отключенных механизмах 5 и б. Трос 22, наматываясь на барабаны механизмов 7 и 8, увлекает каретку 20 вдоль 3 направляющих основания в направлении координаты У. Для реверсирова.ния этого движения включаются приводные механйзмы 7 и 8.Движение механической руки манипулятора вдоль вертикальной координаты Е осуществляется при включении приводных механизмов 5 и 8 и отключении механизмов б и 7. Тросы 13 и 22, наматываясь на барабаны привод" ных механизмов 5 и 8, вращают маховик 18 по часовой стрелкеЗа счет винтовой нарезки, связывающей маховик 18 с механической рукой 19 манипулятора, вращение маховика преобразуется в вертикальные перемеще-. ния,механической руки манипулятора вдоль оси Е. Для реверсирования вертикальных перемещений выключаются приводные механизмы 5 и 8 и включаются механизмы б и 7.Контроль за перемещениями руки вдоль всех координат осуществляется с помощью датчиков обратной связи и системы управления (на фигурах не показаны).Формула изобретенияМанипулятор портального типа, содержащий неподвижное основание, продольную и поперечную каретки, механическую руку и приводные механизмы, отличающийся тем, что, с целью снижения динамических нагрузок и повышения быстродействия, он снабжен блоками, установленными на продольной каретке, шкивом, установленным на поперечной каретке, и тросами, проходящими через блоки и охватывающими шкив, причем приводные механизмы расположены на основании, а рука установлена в шкиве с возможностью осевого перемещения.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Пособие по применению промышленных роботов, Под ред. Кацухико Нода, И., "Мир", 1975, с. 152,770784 в-е оставител ов р С.Щома одп илиал 11111 1 ач ент", г. ужгород, ул. Проектная,едактор 1.Лри( товаакал 7 387188111 И 11 И 1 осудало делам иэ1 10 3 5, ос к в ехред А. Ач Коррдкт Тираж 1033твенного комитета СССретений и открытийБ, Раушская наб.,