Манипулятор модульного типа

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик пи 766853по делам изобретений и открытнй(54) МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО ТИПА Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано в различных областях техники.Известны манипуляторы модульного типа, содержащие унифицированные электро- механические модули и имеющие от одного до п независимых приводов 1.Недостатком таких устройств является необходимость осуществления индивидуальной электроразводки между двигателями и датчиками обратной связи в различных комбинациях модулей, что значительно усложняет и удорожает сборку манипулятора.Целью изобретения является устранение указанного недостатка.Для этого каждый модуль снабжен коммутационным блоком, включающим унифицированные входные и выходные элементы, каждый из которых имеет по и групп контактов, причем привод каждого модуля соединен с соответствующей ему группой контактов входного элемента коммутационного блока данного модуля, а остальные группы контактов входного элемента связаны гибким электрическим кабелем с соответствующими им группами контактов выходного элемента коммутационного блока. На фиг. 1 - 3 изображены блок-схемы Котдельных модулей, например трех, содержащих совместно п независимых приводов; на фиг. 4 - блок-схема одной из компоновок манипулятора модульного типа.Манипулятор модульного типа содержитК модулей с общим количеством и приводов. Например, первый модуль 1 с первым приводом 2, второй модуль 3 со вторым и третьим приводами 4 и 5 и т. д. Последний модуль 6 содержит привод 7. Каждый из тО модулей имеет неподвижную часть 8 и подвижную часть 9. На неподвижной части модулей закреплен вхсдной элемент коммутационного блока 10, содержащий и групп контактов: первую группу 11, вторую группу 12, третью группу 13, (и - 1)-ю группу 14, и п-ную группу 15. На подвижной части 9 модулей расположен выходной элемент коммутационного блока 16, также содержащий и групп контактов: первую группу 17, вторую группу 18, третью группу 19, (и - 1)-ую 20 группу 20 и и-ную группу 21. При этом входной элемент коммутационного блока каждого модуля имеет возможность сопрягаться с выходным элементои коммутационного блока предыдущего модуля. Первая группа контактов 11 входного элемента коммутационного блока 20 первого модуля 1 (фиг. 1) соединена электрическим кабелем 22 с первым приводом 2. Г 1 ервая группа контактов 17 выходного элемента коммутационного блока 16 остается резервной. Все остальные группы контактов вхолного элемента 10 с помощью электрического кабеля 23 связаны с выходным элементом 6 таким ооразом, что вторая группа 12 контактов вхолного элемента связана со второй группой контактов 18 выходного элемента и т. л.Модули могут иметь не более одного независимого привода. Так второй модуль 3 (фиг. 2) может быть, например, двухкоординатным. Привода 4 и 5 связаны с помощью электрических кабелей 22 с группами 12 и 13 контактов вхолного элемента коммутационного блока 10. Группа 18 и 19 контактов 18 и 19 выходного элемента коммутационного блока 16 остаются для модуля 3 резервными. Остальные группы контактов входного элемента 1 О связаны с помощью электрического кабеля 24 с одноименными группами контактов выхолного элемента 16.Последний К-молуль 6 (фиг, 3) содержит п-ный привол 7, связанный с помощью электрического кабеля 22 с п-ной группой контактов 15 вхолного элемента коммутационного блока 1 О, п-ная группа контактов 21 выходного элемента остается резервной, а все остальные группы контактов входного и выхолного элементов коммутационного блока связаны межлу собой электрическим ка-, белем 23.Модули, прелставленные на фиг. 1, могут работать индивидуально. В этом случае к входному элементу коммутационного блока данного модуля подсоединяется выходной элемент коммутационного блока системы управления. При этом получают возмож. ность работы приводы, подсоединенные к соответствующим группам контактов входного элемента коммутационного блока данного модуля посредством электрического кабеля 22. Примененная система электрических коммутационных блоков позволяет подключить к системе управления с помощью одного унифицированного элемента коммутационного блока любой из модулей системы.Ангалогичным образом могут быть подключены к системе управления манипулято. ры, состоящие из комбинации нескольких модулей, причем порядок расположения модулей и их количество может быть произвольным. На фиг. 4 показана блок-схема одного из возможных вариантов модульного манипулятора, который состоит из последовательного соединения первого модуля 1, второго модуля 3 и К-модуля 6.При этом выходной элемент коммутационного блока 16 первого модуля 1 стыкуется с входным элементом коммутационного блока 10 второго модуля, выходной элемент 16 второго модуля 3 стыкуется с входным элементом 10 К-модуля 6. Входной элемент 10 10 первого модуля 1 соединяется с выходным элементом системы управления. Привод 4 второго модуля 3 подсоединяется к системе управления посредством группы 12 контактов входного элемента 1 О первого модчля, электрического кабеля 23, группы 15г18 контактов выхолного элемента 16 модуля 1, группы 12 контактов вхолного элемента 10 модуля 3 и электрического кабеля 22.Аналогичным образом полсоелиняюгся к системе управления остальные приволы мани 2 о пулятора.Таким образом, сборка любых новых компоновок манипуляторов молульного типа не требует дополнительных электрических разводок и состоит лишь в механической стыковке модулей и соединении унифицированыных элементов коммчтационных блоков.Формула изобретенияз 0 Манипулятор модульного типа, содержащий унифицированные электромеханические модули и имеющий от одного до п независимых приводов, отгичающийся тем, что, с целью упрощения сборки вариантов компоновок манипулятора, каждый модуль снабжен коммутационным блоком, включающим унифицированные входные и выходные элементы, каждый из которых имеет по п групп контактов, причем привод каждого модуля соединен с соответствующей ему группой контактов входного элемента коммутационного блока данного модуля, а остальные группы контактов входного элемента связаны гибким электрическим кабелем с соответствующими им группами контактов выходного элемента коммутационного блока.45Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Белянин П. Н. Промышленные роботыЯпонии. НИИАТ, 1977, с. 226.66853 го Редактор Г Заказ 7100 Улыбин1 сква, Пат ВНИИПИ по 113035, М Филиал ПППСоставитель В. УшаковТехред К.Шуфрич Корректор М, Кос Тираж 033 Подписное тета СССР ткрытийнаб., д. 4/5 ул. Проектная дарственного ком изобретений и о Ж - 35, Раушскант, г. Ужгород,