Модульный привод поворота

фц ":сб,Нл 1 Ф 1, ъ.не.тех н час.,Ф 1 ЮОПИСА Е ю 268632 Союз СоветскихСоциалистических Реслублик ,ИЗОБРЕТЕНИЯ(45) Дата опубликования описания 10,11,80Е, В. Пашков, В. М, Копн, В. Ю. Огиенко и В. Б. Петров Севастопольский приборостроительный институт(54) МОДУЛЬНЫЙ ПРИВОД ПОВОРОТА 21 Изобретение относится к машиностроению, в частности к созданию универсальных промышленных роботов,ЧИзвестен модульный привод поворота 5манипулятора, содержащий смонтированные друг над другой в разъемном корпусе, моментные силовые цилиндры, выходныевалы которых кинематически связаны друг,с друпом 111.10. Недостатком известного привода является нестабильность динамических характеристик,Целью изобретения является улучшение 15 динамических характеристик привода ма, нипулятора., Цель достигается тем, что привод снаб-., жен демпфирующим устройством, выпол ненным в виде размещенной внутри разьемного корпуса катушки электромагнита и " ротора, установленного на выходном валу крайнего силового цилиндра и имеющего кольцевые пазы, в которых расположены ЛБ вкладыши, жестко закрепленные в корпусе, причем зазоры между ротором, корпу сом,и вкладышами заполнены смесью ферромагнитного порошка с жйдким наполнителем, которым является машинное масло, З 0 а датчик обратной связирасполюжен навыходном валу силового цилиндра. На фиг. 1 показан общий вид приводаманипулятора с разрезом по- демпфирующему устройству; на фиг, 2 -разрез А - А фиг. 1.Привод содержит смонтированные вразъемйом корпусе 1 моментные силовые цилиндры (не показаны), выходные валы которых кинематичеСки связаны друг с другом. На выходном валу 2 крайнего силовогоцилиндра смонтирован на шпонке диск 3, датчика обратной связи, Демпфирующее устройство содержит неподвижно -установленные в корпусе сегментные вкладыши 4, катушку б соленоидного типа,и ротор б, установленный спомощью шпоики на ва, лу 2. Ротор б имеет на наружной поверхности ряд кольцевых пазов, в которых с зазором размещены сегментные вкладыши., Внутренняя полость, демпфирующего устройства, образованная между. роторовг б, корпусом 1 с вкладышами 4, заполнена смесью ферромагнитного порошка с жидким наполнителем, например машинныммаслом. Модульный привод йоворота работаетследующим образом. 1При подаче рабочего тела, например, сжатого воздуха, в соответствующие сйловые цилиндры (см, фиг. 1 и 2), выходной вал Д поворачивается на определенный угол, увлекая за собой диск 8 датчика об- ратной связи и ротор б демпфирующего устройства, Величина угла поворота выходного вала 2 будет равна сумме углов поворота валов силовых цилиндров; к которым подводится рабочее тело. Фотооптическое устройство (не показано) датчика обратйой связи. фиксирует, количество отверстий в диске 3, прошедших через него. Прн совпадении этого количества отверстий с наперед заданным, запрограммированным количеством, соответствующим требуемому углу поворота выходного вала 2 привода, блок рассогласования схемы управления (не показан) выдает команду на включение питания катушки 5. Создаваемое катушкой 5 магнитное поле, показанное на фиг. 1 пунктирными линиями, замыкается через кольцевые пазыротора 5 с расположенными в них вкладышами 4, вызывая магнитное сцепление частичек ферромагнитного порошка смеси, заполняющей зазоры, между собой. Возникающий вследствие этого момент трения; направленный в сторону, противоположную"вращейию выходного вала 2, приводит к снижению скорости его вращения, т. е. происходит демп-. фирование движения поворота.,Формула изобретения1. Модульный привод поворота, "например манипулятора, содержащйй смонтированные друг над другом в разъемном кор пусе моментные силовые цилиндры, выходные валы которых кинематйчески связаны друг с другом, о тли ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических ха,рактеристик, он снабжендемпфирующимустройством и датчиком обратной связи, при этом демпфирувщее устройство выпол-нено в виде размещенной внутри разъемного корпуса катушки электромагнита и ротора, установленного на выходном валу крайнего силового цилиндра и имеющего кольцевые пазы, в которых расположенывкладыши, жестко, закрепленные в корпусе, причем зазоры между корпусом, ротором.вкладмшами заполнены смесью ферромагнитного порошка с жидким наполнителем, а датчик обратной связи располоЖен на выходном валу крайнего силового цилиндра;2. Привод по п. 1, отл и ч а ю щи й с я,тем, что жидким наполнителем является , машинное" масло.Источник информации, принятый вовнимание прй экспертизе:зО 1, Авторское свидетельство СССРпо заявке2591175/25-08, В 25 Л 9/00,15.03,78.ректорС. Фай охфельд дакто Тип. Харьк. фил. пред. Патент,каз 1228/1256 Изд.472 Тираж 1033 ПодписноеПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж; Раушская наб., д. 4/5л