Манипулятор

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 12, 10. 78 (21) 2672235/25-08 (51) М КЛ В 25 3 9/00 с присоединением заявки Йо(23) Приоритет Государственный комитет СССР(72) Авторы изобретения А.М.Титов, С.Г.Занемонец, В.А.Скачек и И.В.Жшкевйч -3 р с ч 71) Заявите ИПУЛЯТОР О 25 Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к манипуляторам для промышленного применения.Известен манипулятор, содержащий основание, руку, механизм подъема иповорота 1 .Недостатком известного манипулятора является то, что при вертикальных ходах, превышающих по своей величине 1-1,5 диаметра приводного цилиндра, значительно усложняется конструкция, так как появляется необходимость увеличения направляющей части цилиндра, что вызывает увеличение вертикальных размеров и сужает технологические возможности.Целью изобретения является расширение теХнологических возможностей.Цель достигается благодаря тому, что механизм перемещения исполнительных органов снабжен траверсой и полым валом, установленным с возможностью поворота и возвратно-поступательного перемещения, привод подъема выполнен в виде, по меньшей мере, двух силовых цилиндров, штоки которых прикреплены к траверсе сим метрично относительно полого вала, привод поворота снабжен регулируе,мыми упорами и пинолью, на пиноли закреплены две шестерни зубчато- реечного механизма, одна из которых связана с рейкой, на концах которой установлены регулируемые упоры.Полый вал связан с траверсой с возможностью регулировки его положения по высоте посредством втулки, свободно посаженной на него, в пазах которой расположены клинь , вэаимодействурзщие, с одной стороны, с конической поверхностью накидного кольца, поджимаемого гайкой, взаимодействующей с реэьбовой поверхностью втулки, и, с другой стороны, с пс -. верхностью полого вала.На втулке, свободно насаженной на полый вал, выполнены призматические выступы, взаимодействующие с поверхностями призматических впадин, выполненных на торце пиноли.На фиг. 1 изображен общий вид манипулятора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1;. на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг.2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг.2.Манипулятор состоит из исполнительных органов 1 с захватными элементами 2, механизма перемещения исполнительных органов 3 и основания 4 (см.фиг.1), Полый вал 5 установлен в пиноли 6 с помощью двух направляющих 7, содержащих по 3 ролика каждая, От проворота относительно пиноли 6 в процессе вертикального перемещения полый,вал 5 предохраняется с помощью лыски и одного иэ .рех роликов направляющих 7, перемещающихся по ней. Пиноль 6 установлена в корпусе 8 с помощью двух подшипников 9. На пиноли 6 закреплены две шестерни 10 и 11. В корпусе 8 установлены также два силовых цилиндра 12. В верхней части полый вал 5 закреплен в траверсе 13 с помощью подшипника 14, гайки 15, втулки 16, клиньев 17, накидного кольца 18 и гаек19. Призматические выступы С 15 на втулке 16 входят в соответствующие впадины в пиноли 6, Внутри полого вала 5 расположены шланги 20 подвода рабочей среды к исполнительным органам и захватным элементам, Што ки 21 приводов подъема закреплены на концах траверсы 13 (см.фиг. 2,3),Шестерня 10 находится в зацеплении с рейкой 22, являющейся одновременно рейкой-поршнем силового цилинд ра поворота (см.фиг.3). Шестерня 11 находится в зацеплении с рейкой 23,. На концах этой рейки закреплены упоры 24 (см,фиг.4, упор справа на чертеже не показан).Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении полый вал 5 и штоки 21 приводов подъема находятся в нижнем положении, а рейки 22 и 23 - в правом положении, как показано на фиг. 2,3,4. Эти положения приводных элементов соответствуют положению исполнительных органов, показанному на фиг.1. В зависимости от заложенной программы рабочая среда 40 может подаваться или в бесштоковую полость силовых цилиндров 12, или в правую полость цилиндра привода поворота, или одновременно в обе эти полости. При подаче рабочей среды в бесштоковую полость цилиндров 12 усилие черезштоки 21 передается на траверсу 13, подшипник 14, гайку 15, затем на втулку 16, а с нее через клинья 17 и накидное кольцо18 - на полый вал 5. При подаче рабочей среды в штоковые полости цилиндров 12 полый вал 5 возвращаетсяв исходное положение. При этом призматические выступы С на втулке 16(см.фиг.2) входят в соответствующие впадины на пиноли 6, обеспечивая силовое замыкание между втулкой16 и пинолью 6. При подаче рабочей среды в правую полость цилиндра привода поворота усилие от рейки 22 передается на шестерню 10, далее через пиноль 6 и призматические выступы С на ,втулку 16, а от нее - на полый вал 5,Под действием этой силы полый вал 5поворачивается.При одновременной подаче рабочей среды в приводы поворота и подъема усилие от рейки 22 передается шестерне 10, пиноли 6, а от нее через ролик направляюцей 7 и лыску - на полый вал 5. Одновременно с передачей усилия от привода поворота на полый вал крутящий момент передается шестерне 11, а от нее - рейке 23. Последняя перемещается в крайнее левое положение. Это перемещение ограничивается упором 24, закрепленным на правом конце рейки. Исполнительные органы 1 с захватными элементами 2 могут срабатывать в любой момент независимо от положения полого вала 5. Рабочая среда к ним подается от основания 4, где расположена соответствующая аппаратура, через шланги 20, расположенные внутри полого вала 5.Формула изобретения1.Манипулятор, содержащий основание, исполнительные органы с захватными элементами и механизм перемещения исполнительных органов с приводом подъема и с приводом поворота, выполненным, например, в виде силового цилиндра, кинематически связанного с зубчато-реечным механизмом, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, механизм перемещения исполнительных органов снабжен траверсой и полым валом, установленным с возможностью поворота и возвратно- поступательного перемещения, привод подъема выполнен в виде, по меньшей мере, двух силовых цилиндров, штоки которых прикреплены к траверсе сим= метрично относительно полого вала, привод поворота снабжен регулируемыми упорами и пинолью, на пиноли закреплены две шестерни зубчато- реечного механизма, одна из которых связана с рейкой, на концах которой установлены регулируемые упоры.2.Манипулятор по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что полый вал связан с траверсой с возможностью регулировки его положения по высоте посредством втулки, свободно насаженной на него, в пазах которой расположены клинья, взаимодействующие, с одной стороны, с конической поверхностью накидного кольца, поджимаемого гайкой, взаимодействующей с резьбоьой поверхностью втулки, и, с другой стороны, с поверхностью полого валаЗ,Манипулятор по п.1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что, с целью предохранения полого вала от проворота относительно пиноли, на втулке, свободно насаженной на полый вал, 770782 6выполнены призматические выступы,взаимодействующие с поверхностямипризматических впадин, выполненныхна торце пиноли. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР М 529939, кл. В 25 Х 1/02, 07,06.73.Составитель Л. ОрловРедактор Н.Аристова Техред М.Табакович Корректор О.КовинскаяЗаказ 7357/17 Тираж 1033 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРно делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д.4/5Филиал ППП"Патент", г.ужгород,ул.Проектная,4