Промышленный робот

Союз СовЕтсния Социалистических Республик(51)М. Кл.зВ 25 3 11/00 Госуларственный комитет СССР но ленам и гобрегений и огкрыгий(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ 1Изобретение относится к области автоматизации погрузочно-разгрузочных работ и предназначено для использования при ш;абелировании иэделий.Известен промышленный робот, со держащий основание, размещенную на основании колонку с ползуном, в направляющих которого установлена с возможностью перемещения рука, снабженная кареткой с приводом и эахва том 11. Однако для продольно-поперечногодвижения руки в работе используются,как минимум, два программно управляемых привода и соответствующаяпозиционная система управления этими приводами, что усложняет конструкцию,Целью изобретения является упрощение конструкции.Цель достигается тем, что роботснабжен параллелограммным механизмом, кривошипом и упором, захватсвязан с кареткой посредством этого параллелограммного механизма,одно из плеч которого подпружинено, а другое плечо посредством кривошипа сгггг ано с приводом каретки,при гем ;нор расположен на руке. 2На фиг. 1 показана общая г.хема автоматического манипулятора; на фиг. 2 - контейнер с.уложенными изделиями; на фиг. 3 показано направление перемещения ряду изделий в зоне контейнера; на фиг. 4 - каретка с захватом, вид сверху; на фиг.5- захват, вид спереди.Предлагаемый робот содержит основание 1, поворотную колонну 2, вертикально подвижный ползун 3, несущий горизонтально подвижную руку 4. На руке 4 подвижно посредствсм роликов 5 установлена каретка б, с которой шарнирно соединены рычаги 7, образующие параллелсграммный механизм. Имеется кривошип 8, жестко соединенный с одним из рыча гов 7 и шарнирно со штоком 9 пневмопривода 10. На каретке б одним концом укреплена пружина 11. Другой ее конец прикреплен к одному из рычагов 7. Концы рычагов 7 шарнирно укреплены на корпусе 12 захвата с захватывающими головкамн 13, На руке 4 имеется упор 14, ограничивающий перемещение каретки относительно руки 4, упор 15, ограничивающий ход штока цилиндра, и упор 16, ограничивающий поворот рычагов 7. Изделия17 подаются в контейнер 18 либо извлекаются из него и передаются рукойробота на транспортер 19,Работу робота рассмотрим на примере выгрузки изделий иэ контейнера 18 и загрузки ими транспортера19. Рука 4 робота посредством приводов с циклевой системой программногоуправления выводится в положение 1,при котором головки 13 захвата располагаются вблизи изделий 17, находящихся в контейнере, и соосно сними. После этого привод 10 посредством штока 9 воздействует на кривошип 8, Кривошип 8 стремится повернуть рычаги 7, но этому препятствует пружина 11. В то же времяшток 9 толкает через кривошип 8 каретку 6, которой ничто не мешаетперемещаться по руке 4. Вместе скареткой 6 перемещается корпус 12захвата, захватные головки 13 которого с зазором входят в отверстияизделий. В конце своего пути каретка 6 упирается в упор 14 и останавливается. Привод 10 через шток 9продолжает толкать кривошип 8. Таккак каретка остановлена упором 14,под воздействием привода 10 начинает поворачиваться кривошип 8, а сним и рычаги, преодолевая сопротивление пружины 11. В результате корпус12 и головка 13 с изделиями совершают плоскопараллельное движениепо направлению стрелки А, т.е, требуемое, продольно-поперечное перемещение. В конце хода привода 10выгружаемый ряд занимает взвешенноеположение д. После этого включаетсяпривод подъема, а затем привод выдвижения руки, которая приходит вположением) , Привод 10 совершаетобратное движение, т.е. тянет кривошип 8 посредством штока 9. Так какпружина 11 растянута и стремитсявращать рычаги 7 в ту же сторону,что и шток 9, в начальный моментработы привода 10 поворачиваютсякривошип 8 и рычаги 7. Корпус 12 сголовками 13 и находящимися на нихизделиями совершает "диагональное"перемещение в направлении стрелкиБ, Иэделия устанавливаются на транспортер 19, головки 13, пройдя еще некоторый путь внутри остановившихся на транспортере изделий, такжеостанавливаются. При этом между головками 13 и внутренней поверхностью изделий образовывается круговойзазор, нижний рычаг 7 останавливается на упоре 16. При дальнейшемдвижении штока 9 каретка 6 перемещается по руке в направлении назад,головки 13 выводятся из изделий,находящихся на транспортере 19. Вконце хода привод 10 останавливаетсяна упоре 16. После этого посредствомприводов горизонтального и вертикального перемещения рука переводитсяв положение 1, соответствующее эах 15 вату следующего ряда иэделий иэ контейнера. В дальнейшем цикл повторяется.Робот может работать в режиме разгрузки транспортера 19 и загрузкищ контейнера. В этом случае исходнымположением руки 4 является положениеЙ , а конечным - положение 1 . Порядок работы робота остается прежним,Выгрузка изделий из контейнера начинается с верхнего слоя, а каждыйслой - с ближайшего к манипуляторуряда. Эагрузка контейнера производится в обратном порядке,Формула изобретенияПромышленный робот, содержащийЗОоснование, размещенную на основании колонну с ползуном, в направляющих которого установлена с возможностью перемещения рука, снабженная кареткой с приводом и с эа 35 хватом, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен параллелограммным механизмом, кривошипами упором, захват связан с карет 4 О кой посредством этого параллелограммного механизма, одно из плечкоторого подпружинено, а другоеплечо посредством кривошипа связано с приводом карст.:и, причем упоррасположен на руке.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Новые направления совершенствования промышленных роботовМ., НИИмаш, Серия С, 1975,с, 60-61,Тираж 1033 ПодписноГосударственного комитета СССРелам изобретений и открытийМосква, Ж, Раушская наб., д