Исполнительный орган манипулятора

Союз Советских Социалистических РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ о 11770779(23) Приоритет 8 25 Х 1/02 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при разработке промышленных роботов и грузоподъемных устройств,Известно подъемное устройство, 5 содержащее захват и подвижную систему, выполненную в виде гибкогоэлемента, параллельных пластин и смонтированных между этими пластина - ми герметичных подушек, связанных 1 О с источником сжатого воздуха 11 .Недостатком известного устройства являются его большие габариты и невысокая жесткость в направлении, перпендикулярном оси устройства.Цель изобретения - увеличение жесткости исполнительного органа в направлении, перпендикулярном оси устройства, и сокращение габаритов.Цель достигается тем, что испол нительный орган манипулятора снабжен рычажными двухзвенными механизмами, шарнирно связанными с пластинами, причем гибкий элемент расположен вдоль оси исполнительного органа,25 а внутренние полости герметичных подушек связаны между собой. Сами герметичные подушки выполнены в виде тороида и связаны с атмосферой при помощи клапана, отрегулированного 30 на избыточное давление. В качестве гибкого элемента использована цепь.На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипудятора, общий внд; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 (герметичная подушка условно не показана).Исполнительный орган манипулятора содержит захват 1 и подвижную систему, закрепленную на корпусе 2 манипулятора. Подвижная система состоит из параллельных пластин 3 и смонтированных между ними герметичных подушек 4, связанных с источником сжатого воздуха. Пластины шарнирно соединены между собой при помощи звеньев 5 и б рычажных механизмов. Подушки выполнены в виде гофрированных тороидов и соединяются между собой при помощи трубок, пропущенных через отверстия в пластинах. По оси устройства расположена цепь 7. Один конец цепи крепится к захвату, другой конец связан с приводом точных перемещений (на фигурах не показан).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом,При подаче, сжатого воздуха в герметические подушки 4, они увеличиваются в объеме и раздвигают сосед770779 Формула изобретения Ьг. г Составитель Н.НекрасоваРедактор Н,Аристова ТехредС, Мигунова Корректор В.Синицкая Заказ 7357/17 Тираж 1033 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д,4/5 Филиал ППП "Патент", г.ужгород,ул.Проектная,4 ние пластины 3. Благодаря пространственному расположению рычажных механизмов пластины сохраняют.свою параллельность. Величина и скоростьосевого перемещения захвата 1 задается приводом точных перемещений,напимер шаговым двигателем, связанным с цепью. Для удаления захвата 1от корпуса 2 манипулятора цепь удлиняется. Для приближения захватацепь укорачивается., а герметическиеподушки через клапан, отрегулированный на определенное избыточное давление, сообщаются с атмосферой. 1.Исполнительный орган манипулятора, содержащий захват и подвижную систему, выполненную в виде гибкого элемента, параллельных пластин и смонтированных между этими пластинами герметичных подушек, связанных с источником сжатого воздуха, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью увеличения жесткости исполнительного органа в направлении, перпендикулярном оси устройства, и сокращения габаритов, он снабжен рычакными двухзвенными механизмами,шарнирно связанными с пластинами, причем гибкий элемент расположен вдольоси исполнительного органа, а внутренние полости герметичных подушексвязаны между собой.2. Орган по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что в качестве гибкого элемента использована цепь.З.Исполнительный орган по п,1,о т л и ч а ю щ и й с я тем, чтогерметичные подушки выполнены в виде тороидов.15 4, Исполнительный орган по пп. 1и 3, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что герметичные подушки связаныс атмосферой при помощи клапана,отрегулированного на избыточное дав- Щ ление. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР Р 130659, кл, В 66 Г 1/08, 1959,