Манипулятор

Союз Советскик Социалистическик Республик(23) Приоритет Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(54) МАНИПУЛЯТОР 25 Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, предназначенным для автоматизации технологических операций, требующих значительного количества точек позиционирования.Известен манипулятор, содержащий механическую руку с силовым цилиндром, шток которого жестко соединен с захватом, а корпус снабжен ограничителем хода штока, связанным с регулируемым демпАером-упором, установленным на жестко закрепленной на штоке нап авляю ей (.11 Р щ15Недостаток указанного манипуляторазаключается в том, что при обеспечении высокой точности позиционирования усложняется конструкция регулируемых упоров.Целью изобретения является упрощение конструкции,Указанная цель достигается тем,что ограничитель хода штока выполнен в виде шнека, длина которогоне больше шага его винтовой линии.Шнек расположен параллельно направляющей и снабжен приводом его поворота, выполненным в виде силовогоцилиндра с регулируемым ходом. 30 На Фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг.1; на ориг. 3 - пример использования манипуля 1 ора.Манипулятор содержит основание 1 с направляющими 2 вертикального перемещения, на которых расположены два регулируемых упора 3, односторонний пневматический цилиндр 4 подъема с возвратной пружиной 5 и штоком 6, который связан с корпусом руки 7 . На корпусе руки 7 неподвикно закреплен пневмоцилиндр 8, шток 9 которого через фланец 10 связан со штангой 11. На наружном конце штанги 11 неподвижно закреплен захват 12. Шток 9 цилиндра через 4 ланец 10 связан также с цилиндрической направляющей 13, на которой, с воэможностью перемещения вдоль нее, расположены демпйер-упор 14 и неподвижно закрепленный поводок 15.Штанга 11 и направляющая 13 связаны между собой фланцсм 16, на котором расположен регулирующий демп 4 ер-упор 17, ограничивающий ход штока 9На корпусе руки 7 с возможностью вращения в подшипниках 18 установлен ограничитель хода штока, выполненный в виде шнека 19, привод которого состоит из одностороннего пневмоцилиндра 20 с возвратной пружиной 21 г винтом 22 регулировки ходасвязанного через передачу рейка-шестерня с водилом 23, передающим вращение, через собачку 24 храповому колесу 25,. неподвижному относительно шнека 19. Для Фиксации положения шнека 19 в момент остановки служит собачка 26. Длина шнека принимается не больше шага его винтовой линии. Шнек расположен параллельно направляющей 13.С помощью манипулятора может производиться съем изделия 27 с технологической позиции 28 и укладка в ряд в тару 29, расположенную на однокоординатном столе или шаговом транспортере 30.Манипулятор работает следующим образом.При подаче сжатого воздуха в соответствии с командой программного устройства (на чертеже не показано) в полость пневмоцилиндра 4 выдвигается шток 6, перемещая связанный с ним корпус руки 7 на величину, ограниченную верхним упором 3.Затем сжатый воздух подается вбесштоковую полость пневмоцилиндра 8 шток 9 которого вместе со штангой 11 и направляющей 13 перемещается на величину, ограниченную демпфером-упором 17, а поводок 15 отводит демпфер-упор 14, после чего изделие захватывается захватом 12. Программное устройство переключает подачу сжатого воздуха в штоковую полость цилиндра 8, в результате чего шток 9 втягивается в цилиндр, демпфер-упор 14 подхватывается Фланцем 10 и доводится до соприкосновения с винтовой линией шнека 19, ограничивая тем самым перемещение штока 9. Программное устройство сообщаетполость цилиндра 4 с атмосферой, ишток 6 вместе с корпусом руки 7 поддействием возвратной пружины 5 опускается на расстояние ограниченное нижним упором 3. Захват разжимается и устанавливает изделие напервую позицию в тару 29.Затем цикл возобновляется, и вмомент перемещения штока 9 впередсрабатывает привод шнека 19 и поворачивает его на угол, соответствующий шагу раскладки. Таким образом,при обратном ходе штока 9 демпферупор 14 соприкасается с винтовымрабочим профилем шнека 19 в следую 155 щей точке, а захват кладет изделиена следующую позицию,После укладки изделий по одномуряду тара 29 смещается на величинушага между изделиями, а шнек 19 сно 3) ва устанавливается в первую позицию раскладки.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий механическую руку с силовым цилиндром,шток которого жестко соединен с захватом, а корпус снабжен ограничителем хода штока, связанным с регу 3 О лируемым демпфером-упором, установленным на жестко закрепленной наштоке направляющей, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью упрощенияконструкции, ограничитель хода штока35 выполнен в виде шнека, длина которо-го не больше шага его винтовой линии,шнек расположен параллельно направляющей и снабжен приводом его поворота, выполненным в виде силового цилиндра с регулируемым ходом,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1.Авторское свидетельство СССРМ 555006, кл. В 25 Ю 3/00, 1976.770781 Составитель В.Павловирко Техред М.Табакович Коррект едак Ковинс:;а акаэ мит отк илиал ЛПП "Патент", г.ужгород,ул.Проектная 357/1НИИПИпо1130 Тираж 1033 Государственного елам изобретены 5, Москва, 3-35 Подписноеета СССРрытийкая наб., д