Захват

ЩЩЮ м ффО П И С А Н И.Е 651942ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(51) М, Кл, В 25 Ю 15/ нением заявкии О 7/04 Гасударствеией комитет СССР аа делам мзюбрвтеикй и аткратнй(23) Приоритет ОпубликованоЛата опубли 5.03,79.Бюллетень % 10 вания описания 20.03.79(71) Заявите 54) ЗАХВ 2 тапро изобретению явля й губки с тактильЗтот захват не Изобретение относится к приборо- и,машиностроению. Захват предназначен дляиспользования в составе технологического оборудования при автоматизации процессов сборки, упаковки, контроля и др.Известны захваты Ц , предназначенные для того, чтобы захватить, перенести, установить одну транспортируемуюдеталь или узел. Они содержат два-трипальца, иэ которых хотя бы один подвижен и соединен с приводом. Такие заты используются в механосборочныхизводствах как оснастка манипуляторов(роботов), где они частично заменяютчеловеческую руку,Недостатком известных захватов является их непригодность для переносанескольких ориентированных однотийныхдеталей одновременно, что обусловливаетнизкую производительность технологического оборудования.Наиболее близким кюеется захваг, содержашиными датчиками 21. может переносить из ориентирующего устройства в зону сборки несколько ориентерованных однотипных деталей одновременно, что ограничивает производительность.Кроме того, из-за накопления погрешностей базирования, позиционирования, настройки и нр. низка точность относительного ориентирования переносимой в захвате детали с установленной ранее базовойдеталью.Целью изобретения является повыше-ние производительности и точности ориенфтирования,Цель достигается тем, что на губкахзахвата выполнены пазы, образующие присмыкании губок гнезда, переходящие в"соссные с ними направлятощие воронки,в тактильные датчики расположены по одному в каждом гнезде, причем тактильные датчий соединены последовательно.На фиг. 1 изображен захват, общийвид; на фиг. 2 - разрез А А на фиг, 1;на фиг, 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 -захват в процессе загрузки деталей; на3 651942 . 4 фиг. 5захват в процессе относительношими гребнями 14 располагается выше губки 1, Лопасти 1 8 загрузочного устройства 1 7 захватывают детали 6 и наго ориентирования деталей; на фиг. бэахват после окончания процесса сборки; на фиг. 7 - часть захвата для двухрядной правляют их на пластину 19. На ней деустановки деталейу тали первично ориентируются и соскальЗахгат содержит губки 1 й 2, которыезывают на захват, Гребни губки 2 ориенв исходном состоянии разведены йа рас- . тйруют детали 6 и направляют их в гнезстояние б и могут перемещаться парал- да 5. При этом губки 1 и 2 нериодичесдельно друг другу приводом 3, зайрбпля- ки сводятся приводом 3 до размера О емым на руке манипулятора (робота, ав 6 между ними с целью периодического коптооператора) (на фигурах не показан), троля наличия деталей и улучшения заГубки имеют углубление 4, образующееполнения гнезд, При сжатич губок деталь при расстояйии К между нимй (фиг, 4 и 5) 6, попавшая в гнездо 5, действует на цилиндрические гнезда 5 (фиг, 1) для . рычаг 7;поворачивая его на оси 9 .против размещения деталей 6, например, типа 1 часовой стрелки. При этом магнит 11 певтулок, шайб; гаек и т, и. Каждое гнез- реключает геркон 12. Сжатие губок пре дб"3 ассчйтано"нараэмещеййе"внем-толь- .крацается, когда обе половины гнезда ко одной детали 6 в требуемом йолаке- сомкнутса надетали, При этом и раэьеме.чии. В углубление 4 входят рычаги 7:, губок остается еще зазор(фиг, 4 и 5 ),тактильньц датчиков наличия деталей 6, освязайных с системой управления станка, При одном из периодических сжатийкабелем 8. Все рычаги насажены свобод- губок 1 и 2 все гнезда оказываются эано на обшей оси 9 (фиг. 2) й пружина- полненными деталями 6 и все геркоными 10 отжимаются против часовой стрел 12 переключены в положенияпротивопокитак, то их Йерхяие мечи заходят в ф ложные исходным. Сигнал об этом нере-.гнезда навеличину .Нилайе"йлечи ры- дается по кабелю 8 в системууправлениячагов"свИВЙыс пеекЖочаИ 963 Г" эй:мен-" станка, которая выдает манипулятору сит- тами, датчиков. Для" бтогона "рычагах дат- нал йа перемещение захвата в зону сборчиков закреплены постоянйые магниты 11, Ки станка; где уже установлены базовыенаходящиеся в непосредственной близости Зй детали 20 (фиг, 5). Захват пееноситсяот геркоиов 12, укрепленйих"Йакрышке от загрузочного устройства 17 до базо 13 губки 2, Рычаги 7 с магййтами 11 " -"вых деталей сомкнутым (зазор о ). Прии герконами 12 образувт" тактильнь 1 е " переносе группы деталей все рычаги 7датчики, число которых равночислу гнезд датчиков выполняют роль пружинных зам-5 на губках ";". - :- -:ков - компенсаторов рйэйорйзмеркости йе. 35Все"датчйкй" сбедййень%сЛедоЪатбль- "реносимых д талейпозволяя повыситьно (по схеме И). На губке 2 выполнены ускорения, что в конечном итоге такжегребни 14, выступающие йад"поверхнос- способствует повышению производитель :тями пальцев. В губках соосно с гнезда ности процесса. Двигаясь по стрелке В,ми 5 выпблйены найравляющие воронки, захват находит коническими поъерхностя 4 фобразуемые цилиндрйческимй и конически- ми 16 на торцы базовых деталей 20"="мй йоверхностями 18 и Я;"Причемдиа оси которых йз-за наля ияпогрешностейметр цилиндрических поверхностей не бо- базирования, позиционирования и др. неФлее диаметров отверстий сопрягаемых совпадают с осями группьг присоединяедеталей 6 (втулок). мых деталей. Детали 20 базированы уп 4В исходном положении губки 1 и 2 руго, При дальнейцем движейии захватаслегка раздвинуты (зазор м ) так, что вниз детали 20 попадают и зону цилйнд" деталь 6 может свободно запасть в лю рических поверхностей 15,чем достигабое гнездо 5, не Ьтиивйй прйэтом ры-ется точное совпадение осейдеталей 6Ф56чага 7 тактильного датчика, Все герко- и 20. Если сопряжения реэьбовыеили сны 12 разомкнуты, а захват удерживаетнатягом, на этом этапе включается люся манипулятором в потоке деталей 6,бой известный механизмнапример гай"пойлежащих мгрузкев:эахЬат "например, коверт. После начала сопряженйя губкивнутри бункерного автоматического за- разводятся настолько (раэмер В нагруэочного устройстм 17 (фиг. 4) и фиг. 6), чтобы не препятствовать дальнейЯзафиксирован там в наклонном положении шему сопряжению, и захват отводится в(для соскальзывания с него избытка де- исходное положение в загрузочном устталей 6), причем губка 2 с ориентирую ройстве. При этом губки захвата сводят,ками, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения производительности и точности ориентирования деталей, нагубках выполнены пазы, образующие при смыкании губок,гнезда, переходящие в сооснйе с ними направляю,"иеворонки, а тактильные датчики расположены по одному.в каждом гнезде.2. Захват по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что тактильныедатчи.ки сгединены пОследОвательноюИсточники информации, принятые вовнимание при экспертизе1, Игнатьев М. НКулаков Ф. М., И Покровский А. М, Алгоритмы управленияроботамиманипуляторами. Л., Машиностроение", 1972, с. 67-68, р. 27.2, Авторское свидетельство%42362 Э, кл. В 28 3 18/04, 1971.ф5 6519 ся до расстояния а, позволяющего западать в гнезда 5 очередным деталям 6.Захват можно использовать и при других расположениях собираемых деталей, например при их двухрядном шахматном . 3 расположении (фиг. 7). В этомслучае линия разъема губок 1 и 2 получает. ся ломанбй, если расстояние д между рядаыи превышает размер 9 гнезда, 8. , Роль направляющих элементов могут вы 36 полнеть штифты 21, Важно, чтобы эти элементы. входили в контакт с базовыми деталями раньше, чем деталипереносимые захватом. 13 Формула изобретения1. Захват, например для манипулятора, содержащий губки с тактильными датчи,-Фх -,- - -.- . ЙйЪФФ-ЮЪФ.3 ..Ф 5 Щ65 1942 17 Составитель С, Новикикова Техред И, Асталош Корректор С, Патруше Редактор 939/1 ая набд Филиал ППП фПатент", г. Ужгород, ул. Проектиа 2 Тираж 1050ЦНИИПИ Государственнопо делам изобретеХЗ 035, Москва, Ж, Рауш Подписноео комитета СССРий и открытий