Привод манипулятора

Союз Соаетскм Социалнстицеския Республик) М. Кл. В 253 3/00 соелинением заявки И кудвретиеакый кеатвт СССР а Лиан азебРвтее я етщВОяя(72) Автори изобретен А. Петров и Н. К. Парц 71) Заявит 4) ПРИВОД МАНИПУЛЯТ мии позиВ очнос- яемой ля, датчика моментов и допо мещения, усил ительного диф енциального еханизма, одно о с водилом перма привода, дру. енциального ме сполнительного которого соединен ведущее звенвого диффергое - с водил циального механм второго диффводило - с взлом анизма, а ег Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах - манипуляторах.Известен привод манипулятора, содержащий два дифференциальных механизма, ведущие звенья которых кинематически соединены друг с другомс двумя двигателями для перемешения подвижного звена, и устройство выбора зазора в зубчатых зацеплениях 1,Недостатком этого устройства являются большие потери мощности при работе с небольши нагрузками, что ведет к уменьшению точност ционирования.Целью изобретения является повьппение т ти позиционирования и уменьшение лотре мощности.Это достигается тем, что устройство выбора з зора в зубчатых зацеплениях выполнено в аиде и полнительного элемента, источника постоянного элемента, обмотка управления которого электри чески связана с источником постоянного смещения и с выходом усилителя, вход которого также элек. рически связан с датчиком моментов, установленным на подвижном звене./На чертеже дана кинематическая схема привода манипулятора.Прувод манипулятора содержит два трехзвен. ных дифференциальных механизма 1 и 2, основные ведущие звенья которых соединены кинематически друг с другом и двумя с двигателями 3 и 4, дополнительный трехзвенный дифференциальный механизм 5, являющийся элементом устройства выбора зазоров в зубчатых зацеплениях, одно из ведущих звеньев которого связано с водилом первого дифференциального механизма 1, а другое через кинематическую передачу - с водилом второго дифференциального механизма 2, исполнительный элемент 6, (также элемент указанного уст ройства), угол поворота и выходной момент которого пропорциональны сигналу управления, воз. действующему на его обмотку, Вал элемента 6 соединен с водилом дополнительного дифференциального механизма 5. Устройство выбора зазо3 666070 4ра включает также датчик 7 моментов, установлен Если на подвижном звене второго дифференци.ный на подвижном звене манипулятора и выраба. ального механизма появится нагрузка, то датчик 7тывающий сигнал, пропорциональный приложеч моментов выработает сигнал управления, пропорной нагрузке, усилитель 8, усиливающий сигнал циональный приложенной нагрузке, который последатчика 7 моментов, поданный на его вход и воз-усиления усилителем 8 воздействует на обмоткудействующий своим.выходным сигналом на об- управления исполнительного элемента 6 которыймотку управления исполнительного элемента 6, создает дополнительный силовой поток в замкнуисточник 9 постоянного смещения, воздействую- той кннематической цепи, достаточный для пере.щий на ту же обмотку управления исполнительно крытия зазоров в зубчатых зацеплениях.го элемента 6. Формула изобретения ЦНИИПИ Заказ 3049/14Тираж 1050 Подписное Филиал ППП "Патентг. Ужгород, ул. Проект Устройство работает следующим образом,От источника 9 постоянного смещения па обмот.ку управления исполнительного элемента 6 подается сигнал, величина которого пропорциональна мо.менту холостого хода приводного устройства. Сигнал смещения вызывает поворот вала исполнительного элемента, а следовательно, и водила дополнительного дифференциального механизма 5 на угол,при котором выбираются все зазоры в замкнутыхкинематических цепях каждой степени подвижнос 2 оти и в них устанавливается замкнутый силовой поток, пропорциональный моменту холостого ходаприводного устройства (на чертеже направлениеразворота водил первого и второго дифференциаль.ных механизмов привода при повороте водила дополнительного дифференциального механизма 5показано штриховыми стрелками) .При работе двигателей 3 и 4, например, с одина.ковыми скоростями и в одну сторону сателлийныезубчатые колеса первого и второго диффереициаль ЗОных механизмов будут неподвижны, а направлениевращения водила первого дифференциального меха..низма будет совпадать с направлением вращенияводила второго дифференциального механизма(направления вращения элементов приводного уст. зсройства в этом случае указаны сплошными стрелками),Привод манипулятора,"содержащий два диффе ренциальных механизма, ведущие звенья которых кинематическн соединены друг с другом и с дву. мя двигателями для перемещения подвижного звена, и устройство выбора зазора в зубчатых зацеплениях, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и уменьшения потреб ляемой мощности, устройство выбора зазора вы. полнено в виде исполнительного элемента, источни. ка постоянного смещения, усилителя, датчика моментов и дополнительного дифференциального механизма, одно ведущее звено которого соединено с водилам первого дифференциального механизма, другое - с водилом второго дифференциального механизма, а его водило - с валом исполни тельного элемента, обмотка управления которого электрически связана с источником постоянного смещения и с вьходом усилителя, вход которого также электрически связан с датчиком моментов,1установленным на подвижном звене,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР М 301481, кл, Р 16 Н 1/28, 1969.