Манипулятор

оп Союз СоветскСоцыалыстмцвсныкРеспублмн и 656827 ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ/25 25 0 с присоединением Гоаударетвеииый кфмитет СССР аа делам иэаарвтвиий и аткрытий(5 З) УЙ 62-2 .7 2 (088.8 04.79.бюллетень14 ата опубликования описания 19,04 72) Авторы изобретения И, В. вбин и В. П. Сгепано Г. Ба(71) Заявит 54) МАНИПУЛЯТО Изобретениеможет быть и я к манипул ольз в различи огрвс техники, наприм гвнкосгрое ии гально Известен манипулятор, содержащий основание с механизмом горизонтального перемещения руки каретка которого жестко связана с механизмом вертикального подъема, а на траверсе последнего расположена рука с захватным устройством 1.Недостатком известного манипулятора0 является ограниченное,горизонтальное перемещение руки, что ухудшает его функциональные возможности,Целью данного изобретения является5 устранение указанного недостатка.Цель достигается тем, что траверса механизма вертикального подъема снабжена опорным элементом, плоскость опоры которого в крайнем нижнем положен раверсы расположена ниже уровня плоскости опоры основания.На фиг. 1 - механизмы горизон го перемещения и вертикального подъема продрный разрез; на фиг. 2 - механизм горизонтального перемещения, поперечный разрез; нв фиг. 3 показана одна из фаз перемещения основания манипулятора.Манипулягор состоит из основания 1, каретки 2 механизма горизонтального перемещения, жестко связанного с ней корпуса 3 и граверсы 4 механизма вергикального йодъема, а также руки 5, установленной на траверсе 4. Каретка 2 перемещается относительно основания, йапример по двум цилиндрическим направляющим 6 с помощью привода, содержащего, например электродвигатель 7, червячную передачу 8 и винтовую передачу 9,Траверса 4 в нижней своей части снабжена опорным элеменгом 10, опорная плос кос ть 1 1 которого в край нем нижнем положении граверсы расположена ниже опорной плоскости 12 основания манипулятора, как показано на фиг. 3. Перемещение грвверсы 4 осуществляется с помощью привода, содержащего, например, электродвигатель 1 3, червячную передачу14 и винтовую передачу 15, Для более жесткой и точной фиксации основания ма- нипулятора относительно поверхности перемешения в плоскости пола могут быть предусмотрены фиксирующие щгыри 16 З которые взаимодействуют с ценгрируюшими отверстиями 17, находящимися в основании 1 манипулятора.Работа манипулятора осуществляется следующим образом. При необходимости го- О1 О ризонгального перемещения основания 1 манипулятора относительно поверхности пола включается электродвигатель 13, который через червячную передачу 14 и винтовую передачу 15 перемешает траверсу 4 вИ крайнее нижнее положение. При этом опорная плоскость 11 опорного элемента 10 траверсы 4 занимает положение ниже опорной плоскости 12 основания 1, благодаря чему основание отрывается от плос 20 кости пола, снимается с фиксируюших штырей 16, а каретка 2. через посредство корпуса 3 и граверсы 4 связывается с плос- костью пола. Затем включается электродвигатель 7, который через передачи 8 и 925 основание 1 манипулятора, как показано на фиг. 3. Теперь для установки манипулятора на новой позиции вновь включается электродвигатель 1 3 механизма подъема,30 который опускает основание манипуляторана плоскость пола,При этом центрируюшие отверстия 17могут войти во взаимодействие с новымиштырями 16, обеспечивая более точнуюи жесткую фиксацию манипулятора на новойпозиции.Формула и зоб Ре генияМанипулятор, содержащий основание с механизмом горизонтального перемещения руки, каретка которого жестко связана с механизмом вертикального подъема, а на траверсе последнего расположена рука с захватным устройством, о т л и ч а ю - ш и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей манипулятора, траверса механизма вертикального подъема снабжена опорным элементом, плоскость опоры которого в крайнем нижнем положении граверсы расположена ниже уровня плоскости опоры основания.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1, Белянин П. Н. Промыщленные роботы, "Машиностроение", М., 1975.656827 7 Сосгавител ехред Л. А Новикова тор Е. 3 оррекгор Е. Папп ов Заказ 686 Тираж 1050 НИИ ПИ Государственного коми но делам изобретений и о 035, Москва, Ж, РаушскаПоднисн та СССР рытийнаб., д. 4/5 Фил ППГ "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4