Автоматизированная технологическая единица

иц,6593 Ж ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Соеетсних Содивпистииесних республ 1 и.(22) Заявлено 15.02,77 (21) 2455655/25-08с присоединением заявки Ме(45) Дата опубликования описания 30.04,79Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при автоматизации металлообработки.Известна автоматизированная технологическая единица, содержащая станок, про мышленный робот с захватной головкой, координатный стол с установленным на нем накопителем для заготовок и систему программного управления.Недостатком известного устройства явля ется то, что при установке и съеме детали из патрона станка необходимо перемещение всего промышленнсго робота, что усложняет программирование системы управления и снижает производительность. 15С целью повышения производительности в предлагаемой автоматизированной технологической единице охваты установлены на захватной головке с возможностью продольного перемещения, горизонтальная ось 20 поворота схватов в нижнем положении руки промышленного робота и линии центров станка взаимно перпендикулярны и лежат в одной плоскости, а расстояние от линии центров станка до установочной плоскости 25 накопителя равно расстоянию от торца патрона до продольной оси руки в ее исходном (нулевом) положении.На фиг. 1 показана предлагаемая автоматизированная технологическая единица, 30 2общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - промышленный робот установки заготовки в патрон; на фиг.4 - то же, захват заготовки из накопителя.Автоматизированная технологическая единица включает станок 1, например токарный, промышленный робот 2, перемещающийся вдоль линии центров станка 1 для установки в патрон 3 заготовок 4 и снятия готовых деталей 5, координатный стол 6, перемещающийся от шагового привода 7 в горизонтальной плоскости в направлении, перпендикулярном к линии центров станка 1, установленного на стол 6 накопителя 8, в котором находятся в вертикальном положении заготовки 4 и детали 5, и систему прогр ам много упр авления 9. Регулируемый жесткий упор 10 и конечный выключатель 11 определяют положение робота 2 относительно патрона 3 станка 1 в момент установки заготовки 4 или снятия готовой детали 5. Исходное (нулевое) положение робота 2 или позиция ожидания роботом 2 окончания обработки детали 5 определяется установкой проходного бесконтактного конечного выключателя 12 на портале 13. Перемещение робота 2 от патрона 3 станка 1 к накопителю 8 производится от шагового привода 14 через пару шестерня - рейка 15. На руке 16 робота 2 закреплена захват60 65 3ная головка 17 с возможностью ес поворота вокруг вертикальной оси руки, выполняющая функцию кисти с двумя схватами 18 и 19. На схвате 18 укреплены две планки 20 н 21, а на корпусе 22, вращающемся вокруг горизонтальной оси головки 17 вместе со схватом 18, два конечных выключатсля 23 и 24 и регулируемый жесткий упор 25. На схватс 19 укреплены две планки 26 и 27, а на корпусс 28, вращающемся вокруг горизонтальной оси головки 17 вместе со схватом 19, - два конечных выключателя 29 и 30 и регулируемый жесткий упор 31, Положение стола 6 по высоте регулируется рукояткой 32 через пару шестерня рейка. При этом расстояние Б от линии центров станка до установочной плоскости накопителя 8 равно расстоянию от торца патрона станка до продольной оси руки в ее исходном положении,Автоматизированная технологическая единица работает следующим образом.Накопитель 8, в котором ориентированы заготовки 4, устанавливается на координатный стол б. Одна заготовка 4 устанавливается оператором в патрон 3 станка 1, а другая - в схват 18. Автоматический цикл начинается с пуска станка 1 в работу. После окончания обработки детали 5 промышленный робот 2 из исходного (нулевого) положения перемещается вдоль портала 13 от шагового привода 14 без отсчета количества управляющих импульсов в позицию загрузки -- выгрузки станка 1, определяемую для данной партии деталей регулируемым ксстким упором 10 и соответственно ему установленным конечным вьпслючателем 11, Схват 19 в разжатом состоянии выдвигается в направлении патрона 3 до регулируемого жесткого упора 31. При этом планка 26 нажимает на конечный выключатель 29, срабатывание которого фиксирует окончание выдвикения схвата 19 па величину Б,. Далее по циклу схват 19 зажимает деталь 5, находящуюся в патроне 3, патрон разкимается и схват с деталью отходит от патрона. При этом планка 27 нажимает на конечный выключатель 30, срабатывание которого фиксирует окончание перемещения схвата 19 в направлении от патрона. После этого головка 17 промышленного робота 2 поворачивается вокруг вертикальной оси руки 16 на 180 так, что при этом схват 18 с заготовкой 4 располагается соосно с патроном 3. Схват 18 с заготовкой 4 выдвигается в направлении патрона 3 до регулируемого жесткого упора 25 на величину В, При этом планка 20 нажимает на конечный вьпслючатель 23, срабатывание которого фиксирует прижатие торца заготовки 4 к патрону 3, Затем патрон 3 зажимает заго 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 4товку 4, а схват разжимается и отходит от патрона. При этом планка 21 нажимает на конечный выключатель 24, срабатывание которого фиксирует окончание перемещения ссвата 18 в направлении от патрона. Робот 2 перемещается к накопителю 8 от шагового привода 14 до исходного (нулевого) положения без отсчета количества управляющих импульсов. Срабатывает конечный выключатсль 12, и на станке 1 начинается обработка детали 5, Максимальная величина программируемого перемещения робота 2 в зоне накопителя 8 с отсчстом количества управляющих импульсов равна расстоянию между нулевым положением и последним (правым) рядом деталей данной партии. При взятии заготовок 4 или установке в накопитель деталей 5 схваты 18 и 19 для заготовок 4 или деталей 5 располагаются соосно с заготовкой 4, подлежащей обработке, или с гнездом, в которое нужно установить деталь 5. Такое положение достигается перемещением робота 2 и стола 6 по двум взаимно перпендикулярным направлениям от щаговых приводов 14 и 7 при отсчете заданного количества импульсов, т, е, заданной величины перемещения. Затем схват 18 поворачивается вокруг горизонтальной оси головки 17 на 90 до вертикального положения, выдвигается на величину В в направлении к заготовке 4, лежащей в накопителе 8, захватывает ее, поднимается вверх и поворачивается снова на 90 до горизонтального положения. Головка 17 поворачивается вокруг вертикальной оси руки 16 на 180 так, что схват 19 с деталью 5, повернутый вокруг горизонтальной оси на 90 до вертикального положения, располагается соосно с гнездом накопителя 8, из которого взята заготовка 4.Схват 19 с деталью 5 опускается к накопителю 8 на величину В и устанавливается в него деталь 5. После этого схват 19 поднимается и, поворачиваясь вокруг горизонтальной оси головки 17 на 90, занимает горизонтальное положение. Робот 2 перемещастся в исходную позицию, ожидая окончания обработки детали 5 (нулевое положение). При этом схват 19 свободен и располагается соосно с линией центров станка 1, а в схвате 18 зажата заготовка 4. После окончания обработки детали 5 робот 2 снова перемещается в позицию загрузки - выгрузки станка 1, и цикл повторяется,Разность размеров Б, - В определяется изменением длины детали по сравнению с заготовкой. Перераспределение размеров В - Б в пределах размера Б позволяет в предлагаемой автоматизированной технологической единице различными величинами установочных кодов схватов для заготовок и для деталей производить загрузку - выгрузку станка.659375 г.7 Фиг,Формула изооретения 1. Автоматизированная технологическая единица, содержащая станок, например токарный, промышленный робот с захватной 5 головкой, на которой установлены схваты, координатный стол с накопителем для заготовок и систему программного управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности, схваты ус тановлены с возможностью продольного псремешения относительно головки, а горизонтальная ось поворота схватов в нижнем положении руки промышленного робота и линии центров станка взаимно перпендикулярны и лежат в одной плоскости,2. Технологическая единица по п. 1, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что расстояние от линии центров станка до установочной плоскости накопителя равно расстоянию отторца патрона станка до продольной оси руки в ее исходном положении.Типография, пр, Сапунов Заказ 834/1НПО Гос Изд. ЛЪ 319 ствениого комитета 13035, Москва, Ж Тираж 1059 ПодписиССР по делам изобретений и открытий 5, Раушская иаб., д. 95