Схват

(51) М В 253 15 единением за ки с при 23) Г 1 рио Государствеииыи комите ссср по делам изобретеии") Заявитель евзнер и В, А. Яхимови вастопольский приборостоительный инс(54) СХВАТ Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам, предназначенным для использования в промышленных роботах, в частности для сборочных работ. 5Известен схват, предназначенный для закрепления объектов, в котором содержатся зажимные губки, кинематически связанные между собой 1.Недостатком указанного схвата является 10 невозможность самостоятельно приспосабливаться к изменяющимся условиям, например, регулируя силу зажатия объекта.Наиболсс близким решением из известных является схват, содержащий зажимные 15 губки, кинематически связанные между собой и шарнирно установленные на шпинделе привода, и систему управления 21.Недостаток указанного схвата заключается в том, что он пс обладает достаточной 20 надежностью и сложен по конструкции.Целью настоящего изобретения является повышение надежности и упрощение конструкциии.Указанная цель достигается тем, что 25 каждая губка снабжена грузом, центр тяжести которого смещен относительно оси шпинделя в сторону, противоположную этой губке, при этом на шпинделе установлен датчик линейного перемещения систс мы управления, связанныи с двигателем привода.Привод снабжен соединительной муфтой с тормозом, а губка выполнена в виде подпружиненной призмы, установленной на шарнире.На фиг, 1 изображен общий вид схвата сборочного робота; на фиг, 2 - вид по стрелке А на фиг. 1 бсз электропривода и пружин.Схват содержит две призмы 1, соединенные жестко с грузом 2. Каждый из грузов размещен так, что находится на противоположной стороне плоскости 1 - 1 по отношению к призме, соединенной с этим грузом. Масса груза выбирается так, чтобы центробежная сила его инерции при вращении была больше соответствующей силы инерции призмы и связанных с нею частей. В призмы встросны штоки 3, контактирующие с тензодатчиками 4, электрически соединенными с токосъемниками 5 и 6, Подвод энергии к тснзодатчикам осущсствляется по токосъемнику 7.Призмы крепятся на шарнирах 8 к рычагам 9 и фиксируются Ч-образными пружинами 10. В призмы и рычаги вмонтированы штыри 11, являющиеся ограничителями поворота, Рычаги 9 шарнирно установлены на шпинделе 12 и кинематически свя45 50 55 бО 3заны друг с другом зубчатыми секторами 13 и 14.В шпиндель 12 соосно ему вмонтирован подвижный шток 15, связанный с датчиком 16, например индуктивным, электрически соединенным с электродвигателем 17.На шпиндель 12 подвижно вдоль его оси установлена переключающая электромагнитная полумуфта 18, причем с противоположного конца на ней укреплен тормозной диск 19. Второй тормозной диск 20 установлен на корпусе 21. Вторая электромагнитная фрикционная полумуфта 22 неподвижно закреплена на валу электродвигателя 17,В захвате крепится деталь 23. Разведе. ние призм осуществляется пружиной 24,Дхват работает следующим образом, Вращение от электродвигателя 17 через полумуфты 18 и 22 передается на шпиндель 12, причем сцеплением и расцеплением полумуфт 18 и 22 управляет программное устройство робота; при расцепленных полу- муфтах 18 и 22 полумуфта 18 сцепляется тормозным диском 19, установленным на ее торце, с тормозным диском 20, установленным на корпусе 21, и поэтому шпиндель 12 останавливается. Включение полумуфт 18 и 22 можно осуществлять при работающем электродвигателе 17,При расцепленных полумуфтах 18 и 22 пружина 24 разводит призмы 1, и захват свободно находит на деталь 23. При вращении шпинделя 12 (т, е, при сцепленных полумуфтах) грузы 2 под действием центробежных сил инерции сводят призмы 1, которые были разведены пружиной 24, и зажимают деталь 23.В случае, если сила зажима детали 23 недостаточна, она начинает проскальзывать вниз. Шток 15, контактирующий с деталью, перемещается вслед за ним, воздействуя при этом на датчик 16, вырабатывающий сигнал обратной связи на обмотку возбуждения электродвигателя 17. Число оооротов электродвигателя возрастает, соответственно увеличивается и усилие зажима детали - до прекращения проскальзывания. Шток 15 перестает перемещаться, рост числа оборотов электродвигателя 17 прекращается и соответственно фиксируется усилие зажима детали. Деталь 23 посредством штоков 3 действует на тензодатчики 4, которые вырабатывают сигнал о размере и геометрии детали, который по токосъемникам 5 и 6 передастся в память электронно-вычислительной машины робота. Подвод энергии к тензодатчикам осуществляется через токосъем. ник 7.Для того чтобы контакт детали 23 с призмами 1 осуществлялся по линиям, а не по точкам, предусмотрено соединение призм 1 и рычагов 9 посредством шарниров 8 и 5 10 15 20 25 ЗО 35 40 4плоских пружин 10. Прп этом повороты призм ограничиваются штырями 11.Для синхронного сведения и разведения призм 1 рычаги 9 связаны зубчатыми сектор а м и 13 и 14.Вращение схвата вместе с собираемой деталью позволяет сократить время, затрачиваемое на сборку, так как при вращении детали сила трения-скольжения, препятствующая перемещению торца детали по торцу втулки, меняет направление на 90, т. е. для перемещения сопрягаемых деталей требуется значительно меньшее усилие, а это в свою очередь уменьшает время, потребное на такое перемещение.Вращение схвата вместе с собираемой деталью повышает надежность собираемости деталей, так как вращение детали способствует тому, что ее торец несколько раз пройдя над отверстием втулки (благодаря прецессии шпинделя 12), западает в него, в то время как при неподвижном шпинделе детали, оси которых не совпадают, просто не собрались бы.Вращение схвата позволяет упростить конструкцию устройства, так как отпадает необходимость в специальных механизмах для осуществления сборки, например следящих за положением оси втулки или создающих вибрацию какой-либо из собираемых деталей,Сведение и разведение призм схвата возможно без остановки электродвигателя или изменения направления его вращения, а просто благодаря изменению числа оборотов электродвигателя, что также упрощает конструкцию и схему управления схватом. При малой скорости вращения призмы не только уменьшают силу зажима, но и могут быть разведены,Формула изобретения 1, Схват, например сборочного робота, содержащий зажимные губки, кинематически связанные между собой и шарнирно установленные на шпинделе привода, и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, каждая губка снабжена грузом, центр тяжести которой смещен относительно оси шпинделя в сторону, противоположную этой губке, при этом на шпинделе установлен датчик линейного перемещения системы управления, связанный с двигателем привода. 2. Схват по п. 1, о тли ч а ю щи й ся тем, что привод снабжен соединительной муфтой и тормозом. 3, Схват по и. 1, отличающийся тем, что губка выполнена в виде подпружиненной призмы, установленной на шарнире.659377 ВидАт Фи Составитель В. Павловедактор И. Карпас Корректоры: Л. Орлова и Р. Берков 834/3 Изд.319 Тираж 1059 ПодписноПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 пография, пр Сапунова, 2 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР240249, В 255 15/00, 1972. 62, Волчкевич Л. И, и Усов Б. А. Автоопе.раторы, М., Машиностроение, 1974, с. 153,р. 70,