Манипулятор

Сооз Советских Социалистическит РеспубликОЛИС ";1 Е ИЗОБРЕтек 1 я г 666071 Й АВТОРСКОМУ, СЕ.,.;,Ц ;:1 ИДУ 61) ДОполн 1 ителвное к в-. 1,:д: у 2) Заявлено 26.04.77 . 1, .":1,гл 11 М. Кл соединением эи,вв; :,; кур Рстваггньй ионами ССПт аа дна ии 9 атвна н атхитцй,. я ч 72) Автор изобрет 1) Заявнтел енинградскпй гехнологпчесгсиггггуг 11, .11,1.". 1 г -:1 и ггц 511 гЫА з.и 1 к. геол 1 с г.сг 1:; 1.11 ".,. 111:. л 1,: 11,ИЕ 1,;З.11 ,1 И Изобретение относится жет быть использовано г.г зочно-разгрузо пых рабо . Известен манипулятор тельный механизм в вид звеньев со следящими пр о к манипул я механиз яторал 1 иащи погрусо жащии испоирно соединеных и, управляющий илес,и свгзап 1 ь 1- ом, н систему шарнииводам;,механизм с датчиками, кми с исполнительным мехуправления 111.Недостатком известо, что точность выло ема з1: ,.;. :С;1.- :Г:.р 1;1 Е .1 ЗЛ 1: ойства являетсяочих операцийпеременения тного уст лнения р от скорое существено завизвеньев.Целью настоян о изобретениедостатка,является устра еше указанног Цель достигаетсл благ тор снабжен дополнит аря тому, что лап 11 г,- ьным сннуспо-косинус- управления - блокахп ым датчи а система еремножения, включеннь ми мекду управлягоми управления привос указаниям нине дгиатнческая цепь управо механизмов содержиые нередаг 11:1 й меха щим механизмом и блока дами звеньев, и соединена чиком, Кроме того, кинел 1 яющего и исполнительно1)ормула издбрс.Сия нсццл к ЗВецьям 1 и 3 до Дси цареиреОГО соеди.цсщв:Гпх звеньев. Собгподение этих условийОбсспешвает постоЛИую ориентац 11 ю доноНете)Еьцогд Датека 6 отпосетчьцо,линиисоединяюНейдсц:царирцдго прцсое,;инецця звееьев 1 и 3.,3 фцг, 2 предстдвлеца блок.схема системыуправлеша приводами звеньев, УправляДщий ме.хдцзм 10 имсет систему координат УОУ и крепится к дополнительному рьчагу 6 такиее абра.зомчто ось ОХ совпадал с продолжением ука- озенцой вылс линии, Уцравляощий механеезм 10имел рукоятку 11 управления, кинсматическисвязепщуд с датчиками 12 и 13, Однц из котдр;ехпараллелен Оси 0)С., а другой - оси ОУ,Сигнал датчика 12 поступает последовательнонд блок 14 перецожееиеусенетел.5, нз элею.рдгцдравлцчсскцй преобразователь 16, которыйуправЛет ГедроеилендрдмГеедроееееееееер 5производит поворот звена 3 относительно звена1 1)ег. 1),е 3 Осц которого установлены враидощцйся трансформатор 17 и тахогенератор 18пр 1 вгсм си 1 е 13 л с послсдцеГО поступает на ВхОдусплцтепя 1; и обеспечивает тем самым обратцуюС 1 ЯЗЬ ПО СКОРОСТИ.ращаащиЕся трансформатор 17 через усцлитель 19 соединен с блоками 14 перемножения. Че.рез сопротивлецце 20 ца вход усилителя 19 пода.ется цостОЯнное напряжспие .1, Сигнал с Ддтеека13 поступает последовательно на блок 21 пере.сщд)СНЕяУСНЛИТСЛЬ 22 и ЗЛЕКтрдгндравЛЕЕЕСССИЙпр.одрэзовэтсль), которыи 1 равЯет дрдвцли."Едром 4, Осуществляедв)ем новоот звена 1 от.1 осцтсльно основания 2.Тахдгецератор 24, установленный на Осн соеди.ее,ни звсе евее 3 соее)инеп с усил 1 телсР., ) еесдсссс;цивде дбрецс с яеь пс) скс)рости, рометд О, ца ВхОд ус)ццтсеес 22 постуде стге 3111 слатчика 12 ц через у;ддеетееь 25 с Выхода олдкааожгпце, тР 3 цсийся те)дне с 1)орастор,рдддеееец с блоком 21 церсмножецця.рРабота мае.Ипуллтора осуществляе еся сие дуюдим образом, 11 рц смещении рукоятки 11 управсциЯ з нсйт)альнОГД поло)иепеея с цдтчикд 12В систему управесця постусает се.еа 1 Чсоэр,а с датчик:.,3 - сигнал .13:.,. где 1) -. у дл между Осью ОХ и Векто)ом е смещения рукояткицз цейтральцого положения,Сцп 13 л соас перемеожается с сиГНЗлом,1 е+ О.ООБц)1, снятым с ВращаОНсгося траесформатора 17, и через усилитель 15 поступает наэлектро.идравлическй преобразователь 16, Таким образом уцравляь)щий сигнал для звена 3имеет вид: соч)(Цсе сотеСцгцэл давО, снятыи с вращающегося трансформатора 17, подается ца блок 2 перемножения, Гдс Оц ПерЕМцожаЕтСЯ С СИП 31 ОМ Ъпср, а На уСИ. 071литсле 22 суммцруется с сигналом Усом и с си наломЧ с 05 е) .1 +сед Сов е Е,Огда с)тцс)пение сиГндла принс)ЕЕ 3 к уц)Эвлесццеу С 1 ц цВЕпривода звена 3 будет иметь цид; йг соач)" а,ьсдьЧ)4+ с ОДВЕ Ее Ыср а, ьее е Б ь В о же Время для задзнцогд Вектора скордсти Ч В системе косриицд ХОУ с)тесиисис углс)- Вых скордстец звсц 1 сви 3 с) ), Г1) -,., . Д - . С С.- цостдягцЫС :сэ:):Ц" 3;)" " ВрссесОтсе,к);. Эвсц"св 1 и 3 1. Манипулятор, содержащий исиотиителзцьЙ аеханизм в виде шарнирео соедпсцьх 3-;:еьее, СД СЛСДЯЩИМИ П)ИВОДЭМИ И )павЕЕС 1 ЕЙ,.ЕХЭ- цизм . датчиками, кицс.а)Чсси аз;33:ЕЬ;. " есполнитсльньве мехдциамдм, ц Глесеехеу , .П)ав):еин, с)тличаюЩнйс тьам, ЧТД, С Е:,3) С:. Д.ЕЧЕпея точцостц вьлогпсеея рабочих дерцзЙ, дцснабжен дополнительным сепеусно-косцнуснымдатчиком, а система управления - биота,с иер:мно)кснегявклдсецМч . еежду упгавл Оееммсхэнизмдм и блдами управл ея ПГ.цводдмцзвеньев, ц сосдцнега с указаццым дапцсози2. Манипулятор по и, 1, дтлцчаюцися темЧтО КИНЕМатИЧЕСКая ЦЕЛЬ у) ЬЧ с: . щцс 1 ДСПОЛ 11 ительнОГО мехациз 1 Сз сддс 1); т дс)сдОВтеино соединенные передатдчцьй;хсвшзм с передаточным числом., равным 1),5, и двухзгенццк,геометрически подобный исполнительному механизму,Истсчеике информацее 1 рд .) Ьс ВО 1)неъеднеецри экспертизе1. Авторское свидетельство С.,СР И";)02366.кл 8 25900 1977ббб 071 Тираж 1050Иодннсное ЦПП 11 ПП Государствеи ого коан тета СССР по делам изобреннй и открьпнй 13035, Чосква, Ж - 35, Ра,инская наб., и, 4,5