Устройство для контурного управления промышленным роботом

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союэ Советских Социалистических Республик(23) Приоритет В 19/4 ,1 9/00 сударствеиный комете СССР по делан изооретеиий и открытий(088, та опубликования описания 28.03,7 72) Авторы изобретения ергацкий и Г. А, Линкин иевский институт автоматики им.ХХУсъезда КПСС Институт электросварки им. Е. О. Патона АН Украинской ССР(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТУРНОГО УПРАВЛЕНИ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ циональную зависимость между ниями по регулируемым координа Целью изобретения является и повышение надежности устройс Для этого устройство содерж И и по каждой регулируемой к последовательно соединенные бло скорости и блок контроля положен вход которого подключен к выхо положения, а первый выход -1 В входу блока задания скорости, в ход которого соединен со вторь сумматора, вторые входы блоков положения подключены к соответ входам элемента И, выход котор нен со входом блока памяти, вы 15 рого подключены ко вторым входа ствующих блоков задания скорос На чертеже дана функциональная схем устройства.блок 1 памяти, эле тчики 4 положения ения, блоки 6 за 7 скорости, сумма О Устройство содержит мент И 2, приводы 3, да блоки 5 контроля полож дания скорости, датчики торы 8, усилители 9. Изобретение относится к области программного управления многокоординатными устройствами и может быть использовано при создании систем управления движением рабочего органа промышленного робота по заданной траектории, например при дуговой сварке по контуру.Известно устройство для контурного управления промышленным роботом, содержащее блок памяти, интерполятор и по каждой регулируемой координате усилитель, привод, датчик положения и датчик скорости 1. Однако это устройство является сложным.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее линейный интерполятор, блок памяти и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные сумматор, усилитель и привод, связанный с датчиком положейия и датчиком скорости, выход которого подключен к первому входу сумматора 2,Недостатком этого устройства является наличие сложного вычислительного устройства - интерполятора, реализующего функперемещетам.упрощение тва.ит элемент оординате к задания ия, второй ду датчикак первому торой вы М ВХОДОМконтроляствующим ого соедиходы котом соответти.653597 ь ь ЦНИИ ПИ Заказ 1289/35 Устройство контурного управления работает следующим образом.Для воспроизведения движения исполнительного органа промышленного робота на очередном интервале между опорными точками величины соответствующих приращений по регулируемым координатам подают из блока 1 памяти на блоки 6 задания скорости, откуда сигналы, пропорциональные указанным величинам приращений, поступают на сумматоры 8 и далее через усилите 1 О ли 9 - на приводы 3. Эти же сигналы через блок 6 задания скорости поступают в блок 5 контроля положения. При работе каждого привода 3 датчик 7 скорости выдает на сумматор 8 сигнал обратной связи по скорости, за счет чего обеспечивается постоянство скорости привода З.каждой регулируемой координаты в соответствии с величиной приращения на данном интервале по данном регулируемой координате. Поскольку скорость движения по каждой регулируемой координате пропорциональна величине приращения на данном интервале, траектория движения исполнительного органа между опорными точками будет интерполироваться. В блоке 5 контроля положения осуществляется сравнение заданного и отрабатываемого перемещений. В конце отработки интервала между опорными точками каждый блок 5 контроля положения выдает на блок 6 задания скорости и на элемент И 2 сигнал окончания, отработки перемещения на30 данном интервале. Элемент И 2, получив такой сигнал со всех регулируемых координат, выдает в блок 1 памяти сигнал, по которому на блоки 6 задания скорости поступают соответствующие величины приращений оче- з редного интервала.Таким образом, исполнительный орган будет двигаться по заданной траектории. Скорость его движения может быть стабилизирована путем программирования с использованием принципа равных интервалов, т. е. путем записи величины приращений по управляемым координатам, в равноотстоящих точках траектории и отработки этих превращений за равные промежутки времени,Исключение сложной процедуры вычисления промежуточных значений сигналов, подаваемых на привод в интервалах интерполяции, позволяет значительно упростить устройство для контурного управления прс мышленным роботом.Формула изобретенияУстройство для контурного управления промышленным роботом, содержащее блок памяти и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные сумматор, усилитель и привод, связанный с датчиком положения и датчиком скорости, выход которого подключен к первому входу сумматора, отличающееся тем, что, с целью упрощения и повышения надежности устройства, оно содержит элемент И и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок задания скорости и блок контроля положения, второй вход которого подключен к выходу датчика положения, а первый выход - к первому входу блока задания скорости, второй выход которого соединен со вторым входом сумматора, вторые выходы блоков контроля положения подключены к соответствующим входам элемента И, выход которого соединен со входом блока памяти, выходы которого подключены ко вторым входам соответствующих блоков задания скорости,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Агурский М. С. и др. Числовое программное управление станками. М., Машиностроение, 1966, с. 238 в 2.2. Ргосеейпдз о 1 1 Ье 1 пдцзг 1 а КоЬо 1 з Ьугпроз 1 цгп 1 п Мозсоч. 1.етого апд ега, Арг 11 1975, р. 56. Тираж 1014 Подписное Филиал ППП Патент,г. Ужгород, ул. Проектная, 4