Захват

(о 1) Дополмителъмое к аат. саид-ау -22) Зеаалемо 271277 (21) 25 б 1289/25-08с присоедимемием аалаки МУ -23) Прморитет -Опублмк 25 У 15/ Государственныа кои нтет СССР но амаи нзобретеннй н открытнй) ЗАХВАТ Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации производственных процессов.Известен захват манипулятора, предназначенный для механизации и автоматизации производственных процессов, в котором содержится йривод линейного перемещения, например; силовой цилиндр, иа штоке которого закреплен клин 1).Недостатком этого захвата являет ся низкое быстродействие при захвате длинномерных деталей вследствие необходимости осевого перемещения захвата от дополнительного привода.Наиболее близким к изобретению по технической сущности является за хват, в котором содержатся зажимные губки, связанные параллелограммными механизмами с корпусом и с приводом линейного перемещения, например, силовым цилиндром, на штоке которого закреплен клин, а на передаточных механизмах губок расположены связанные с ним ролики 21 .Недостаток известного захвата заключается,в том, что он сложен изэа необходимости осевого перемещения от дополнительного привода призахватывании длинномерных деталей.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение быстродействия.Цель достигается тем, что передаточный механизм каждой губки снабжен передачей и подпружиненной по1 О корпусу кулисой с пазом, ось роликасмонтирована иа конце передаточногомеханизма, расположена в пазу кулисы и подпружинена в сторону клина,при этом одна из них жестко связанас кулисой, а другая - со штоком привода,На чертеже схематично изображен предлагаемый захват,На руке 1 манипулятора установлен корпус 2 захвата с силовым цилиндром например гидроцилиндром 3. На одном конце штока 4 гидроцилиндра 3 установ лен,клин 5, на другом конце штока 4 укреплена планка б, к которой закреплены концы зубчатых реек 7. Рейки 7 установлены подвижно в корпусе 8 гидроцилиндра, параллельно штоку 4. Параллельно рейкам 7 в том же корпусе установлены рейки 9. Каждая пара ре667396 ек 7 и 9 зацепляется с установленной на корпусе шестерней 10.На полках 11, соеДиняющих две щеки 12 кронштейна 13, который закреплен неподвижно относительно корпуса, 8, установлены кулисы 14. Кулисы 14 штангами 15, установленными подвижно относительно полки 11 и параллельно штоку 4, связаны с планками 16, План ки 16 отжимаются пружинами 17, чго способствует прижатию кулис к полкам 11В кулисы 14 вставлены поджатые пружинами 18 в направлении оси руки 1 сухари 19, на осях 20 которых могут свободно вращаться ролики 21. Ролики 21 установлены на концах рычагов 22 параллелограммных передаточных механизмов, в состав которых входят. рычаги 23-25, шарнирно связанные между собой. Рычаги 23 и 24 связаны с щеками 12 через шарниры 26. бси шарнира 26, ролика 21 и шар" нира 27 соединения рычага 25 с губкой 28 расположены на одной прямой, Системы параллельных рычагов 29 между губками 28 и кронштейном 13 удер" живают губки в заданном положении. Жесткость пружин 17 и 18, и угол клина 5 подобраны таким образом, что продольное перемещение кулисы 14 при давлении клина 5 на ролик 21 возможно только после эапирания сухарей 19 в кулисе 14.Предлагаемый захват работает следующим образом.В исходном положении шток 4 сдвинут до упора назад, при этом рейки 7 сдвинуты также назад, а рейки 9 сдвинуты вперед, нх торцы упираются в планки 16, Планки 16 под действием реек вместе с кулисами 14 и роликами 21 сдвинуты вперед. Сухари 19 под действием пружин 18 сдвинуты к центру, Так как оси 20 роликов 21 сдвинуты вперед и к центру, то оси 20 губок 28 сдвинуты назад и от центра.Таким образом, в исходном положении губки 28 захвата втянуты и раскрыты.При движении штока 4 гидроцилиндра вперед в том же направлении движутся рейки 7, вследствие чего рейки9 1 дижутся в противоположномПридвижении реек 9 назадод действиемпружин 17 также движутся кулисы 14вместе с роликами 21, Из-эа движения назад по прямой линии вместе скулисой 14 оси 20 ролика 21, устанковленной на рычаге 22, также по прямолинейной траектории, но вперед, движется точка рычага 25, лежащая наодной прямой с осью 20 и центромшарнира 26(вперед движутся шарниры27 вместе с раскрытымн губками 28).Движение губок 28 вперед происходит пока ролики 21, которые смещаются назад, не упрутся в движущий 4ся вперед вместе со штоком 4 клин 5.Движение губок 28 вперед прекращается, и при дальнейшем движении штока 4 вперед ролики 21 под действиемклина 5 смещают оси 20 в пазах кулис14 в поперечном направлении от центра. При этом шарниры 27 вместе с губками 28 смещаются в поперечном направлении к центру. Такое движениегубок прекращается при эажатии имидетали и невозможности дальнейшего 10 движения роликов 21 в поперечном направлении от центра.При дальнейшем движении штока 4вперед вместе с клином 5, не имеявозможности двигаться в поперечномнаправлении, вперед смещаются роли",ки 21, уалекая са собой кулисы 14,При движении осей 20 вперед, назадсмещаются шарниры 27 вместе с губками 28 и зажатой в них деталью.Таким образом, при движении што ка 4 иэ крайнего заднего положения,в крайнее переднее положение раскрытые губки 28 захвата перемещаютояпо прямолинейной траектории впередк захватываемой детали, поперечным 25 движением по направлению к центру зажимают деталь и вместе с деталью попрямолинейной траектории возвращаютсяназад. При включении только одногопривода захвата губки захвата входят 30 в рабочую зону, зажимают деталь ивыдвигают ее йз рабочей зоны,При движении штока 4 иэ крайнегопереднего положения назад клин 5смещается назад, и под действием пружин 17 смещаются назад до упора кулисы 14 с рсчиками 21.При этом впередсмещаются губки 28 с зажатой деталью.При наезде кулис 14 на полки 11,ониостанавливаются и при дальнейшем движении клина 5 со штоком 4 назад поддействием пружин 18 к центру смещаются оси 20 роликов 21.При этом в поперечном направлении от центра смещаются губки 28,отпуская деталь.Придальнейшем движении штока 4 назад 45 движущиеся при этом вперед рейки 9упираются в планки 16,смещая вперед кулисы 14 вместе с осями 20.При этомразведенные губки смещаются назад.Формула изобретенияЭахват манипулятора, содержащийзажимные губки, связанные передаточными механизмами с корпусоч.и с приводом линейного перемещения, например, силовьм цилиндром, на штоке которого закреплен клин, а на передаточных механизмах губок расположены ролики, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения быстродействия, пере даточный механизм каждой губки снабжен зубчато-реечной передачей и подпружиненной относительно корпуса кулисой с пазом, ось ролика смонтирована на конце передаточного механизма, расположена в пазу кулисы и подпру66 7396 ловорректор О. Билак составитель В. П Техред М, Петко актор М. Харитон аж 1 Заказ 3297/13 ЦНИИПИ Государственно по делам изобретен13035, Москва, Ж, Раушс Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 1 жинена в сторону клина, при этом од-. на иэ реек жестко связана с кулисой, а другая - со штоком привода,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 61, Авторское свидетельство СССР ;9 187485, кл. В 23 Я 7/04, 1963.2. Авторское свидетельство СССР 9 568542, кл. В 25;Г 15/00, 1976. Подписноекомитета СССРи открытийая наб д