Манипулятор

(71) Заявитель 54) МАНИПуЛятср 10 15 20 30 Изобретение относится к областимашиностроения, а именно, к манипуляторам для перестановки и транспортировки каналов, например экспериментального ядерного реактора.Известен манипулятор, предназначенный для механизации производственных процессов, в котором содержится шарнирно сочлененная стрела, звенья которой имеют следящий привод с тросовым управлением от рукоятки, а на. осях шарниров звеньев. установлены блоки равного диаметра, огибаемые управляющим тросом в одномнаправлении 11 .Недостатком указанного устройст-, ва является сложность конструкции при обеепечении передачи управляющего сигнала в конструкциях с телескопической стрелой.Наиболее близким решением иэ, известных является манипулятор, содержащий исполнительный орган с трособлочной системой вертикального перемещения, блоки которой установлены на стреле и телескопическойколонне 121 .Недостаток укаэанного манипулятора заключается- в том, что он не обеспечивает точного поэиционирования вследствие искажения управляющих сигналов при их передаче через телескопическую стрелу звеньями, расположенными за ней и перемещающимися относительно этой стрелы.Целью настоящего изобретения является повышение точности позиционирования и упрощение конструкции.Указанная цель достигается тем, что стрела снабжена кинематически связанными между собой рычагами и противовесом, а часть блоков трособлочной системы смонтирована на этих рычагах и противовесе и образует совместно с тросом систему управления. На чертеже изображена схема манипулятора.Манипулятор содержит транспортное средство 1 и телескопическую колонну со стрелой 2, на которой подвешены задающие-исполнительные захваты 3.В стреле на поворотных осях 4 установлены два кинематически связанных рычага 5, на концах которых расположены по одной паре блоков б, а на колонне - два двухступенчатых барабана 7.6623 3Трос 8 трособлочной системы выдвижения колонны и вертикального перемещения захватон образует три подвижных блока.Один конецтроса 8, закрепленный на барабане принода 9, огибает блоки 10 на неподвижной части колонны, блок 11 на неподвижной части колонны, блоки 12 на стреле и блоки 13 н 4 захвате, Второй конец троса 8 закреп, лен на стреле 2.Трос упранления захнатами выполнениэ трех ветвей; из которых крайние ветви 14 а и 146, закрепленныена шкивах 15 захватов 3, огибая блоки 16 на стреле и блоки б на рычагах5, намотаны на больших диаметрах 15 двухступенчатых барабанов 7. Срединная ветвь, проходя через блок противовеса 17, перемещающегося в колонне,навита на меньшие диаметры барабанов 7.3 а транспортном средстве 1 установ Ф лены ловители 1.8 (показан только правый) для поочередного стопорения захватов 3.Манипулятор работает следующим образом.25В начале работы один из захватов3 (правый) застопорен ловителем 18, Перед операциями по перестановкеи транспортировке каналов экспериментального реактора (на чертеже не показан), осуществляется установка колонны со стрелой в выдвинутое положение, Трос 8, наматываясь на барабан привода 9, перемещает до упорав стрелу расстопоренный захват 3 какболее легкий, а затем колонну сострелой, подвижная секция которойстопоритбя на неподвижной секции колонны известным способом (стопорноеустройство на чертеже не показано).Образуемая слабина ветвей 14 а и 146 40ири вертикальном перемещении.захвата 3 выбирается на большем диаметредвухступенчатого барабана 7 за счетего вращения под действием протиновеса 17. 45При этом средняя ветвь 14 в сматывается с меньшего диаметра двухступенчатого барабана 7 для уменьшения неличины вертикального перемещения противовеса при ограниченныхгабаритах.Затем захват опускают на головкувыбранного канала. Для этого барабанпривода 9 вращают в противоположную 40сторону. Захват 3 опускается натросе 8, при этом колонна остаетсян выдвинутом положении, посколькуона застопорена,При опускании захвата 3 происходит одновременное сматывание обеихветвей 14 а и 146 с барабана 7, апротивовес 17 поднимается. Вес противовеса 17 выбирается из следующегоусловия: он должен быть меньше весазахвата 3, для того чтобы подниматься под действием веса захвата приего опускании, но достаточным длявращения барабана 7 и ликвидациипровисания,ветней 14 а и 146 приподъеме захвата 3 прчводом 9.Управление захватными рычагами(разведение и сведение) осуществляется следующим образом.Поворотом рукоятки ловителя 18застопоренного захвата осуществляется разворот на требуемый угол шкивов 15.Относительное перемещение ветвей14 а и 146 вызывает поворот рычага5 и кинематически связанного с нимдругого рычага, разворот которогоприводит к перемещению захватныхрычагов расстопоренного захвата. Поположению захватных рычагов застопоренного захвата оператор можетсудить о положении захватных рычагов захвата, опущенных в реактор.,формула изобретенияМанипулятор, содержащий исполнительный орган с трособлочной системой вертикального перемещения, блоки которой установлены на стреле и телескопической колонне, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и. упрощения конструкции, стрела снабжена кинематически связанными между собой рычагами и противовесом, а часть блоков трособлочной системы смонтирована на этих рычагах и противовесе. и образует совместно с тросом систему управления.Источники информации, принятыево,внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9318537, кл, В 66 С 13/12, 1969.2. Авторское свидетельство СССР9418318, кл, В 25 3 11/00, 1972.662340 оставитель В,Павлов ехред С, Мигай Корректор В. Синицк аказ 2607/1 Тираж 1050 ИИПИ Государственного по делам изобретений 5; Москва, Ж, РаушЦ м я илиал Ш 111 Патент, г.ужгород, ул роектная едактор Е.Зубиетова Подписноетета СССРкрытийнаб., д,4