Манипулятор

ЛИС ЗОБРЕ Союз Советских С оциапистйческих Респубпнн(22) Заявлено 16,01.78 с присоединением эаяв (23) Приоритет -Опубликовано 25.0 46/25 фе -есудерстеениый еемет СССР ее делам изобретений и еткрытей(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению н может быть использовано для автоматизации литейного производства.Известен манипулятор, содержащий ос.нованне, механическую руку, рабочий органи привод поворота руки в вертикальнойплоскости ),Однако в известном манипуляторе отсутствует уравновешивающее устройство, чтоснижает производительность и увеличиваетпотребляемую приводами мощность.Целью изобретения является повышениепроизводительности устройства и уменьше.ние потребляемой мощности.Это достигается тем, что манипуляторснабжен дросселирующнм устройством, пнев-могидравлическим аккумулятором и силовым цилиндром, шарнирно закрепленнымна основании и на руке, причем рабочаяпоЛость силового цилиндра соединена черездросселирующее устройство с пневмогидравлическим аккумулятором.На фиг. 1 изображен манипулятор, об.щнй внд; на фиг. 2 схематически дано подключение силового цилиндра к аккумулятору,Манипулятор состоит нз оснований 1,механической руки 2, смонтированной на основании с воэможностью поворота в вертикальной плоскости рабочего органа, содержащего мерный стакан 3 с.боковым отверстием 4, шарнирно закрепленного на периферии руки, и привода 5, включающего силовой цилиндр 6,Между основанием 1 и рукой 2 шарнирно закреплен силовой цилиндр 7, причем ось шарнира на руке смещена относительно осн вращения руки, благодаря чему усилие гнд. роцилиндра передается на руку через плечо рычага.Усилие силового цилиндра 7 и величина плеча подбираются таким образом, чтобы момент снл, создаваемый усилием силЬвого цилиндра на указанном плече, уравновешивал момент сил от действия веса руки и веса стакана в крайних положениях руки. Прн вертикальном положении руки плечо, на котором действует усилие силового цилиндра 7, равно нулЮ, но при этом н плечи действия веса руки и стакана также равны нулю.Нижняя рабочая полость силового цилиндра 7 соединена через дросселируюшее устройство 8 с пневмогидравлическим аккумулятором 9, выполненным в виде двух полостей, разделенных упругой диафрагмой,6579864образом обеспечивается перемещение рукис переменной скоростью,формула изобретения3нижняя полость которого соединена с мэгист ралью сжатого воздуха, а верхняя полост 1 и вся линия, включая и часть нижней полости силового цилиндра; заполнена жидкой средой,Манипулятор работает следующим образом,Силовой цилиндр 6 привода 5 после пода. чи рабочей среды в одну из полостей перемещает руку 2 с определенной скоростью, которая выбирается из расчета достижения заданной производительности манипулятором (скорость перемещения регулируется с помощью дросселя), Перемещая руку 2, привод 5 в то же время перемещает шток силового цилиндра 7. С другой стороны, силовой цилиндр 7 находится во взаимодействии с системой, образованной пневмогидравлическим аккумулятором 9 и дроссе- лирующиМ устройством 8, которое выполняет роль гидравлического тормоза (демпфера), благодаря чему при перемещении руки в зо. не, прилегающей к горизонтальной оси, рука будет перемещатьея с замедлением. Таким Манипулятор, преимущественно для дозированной заливки жидкого металла в лиейные Фашины, содержащий основание, механическую руку, рабочий орган и привод поворота руки в вертикальной плоскости, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и уменьшения потреб.ляемой мощности, он снабжен дросселирующим устройством, пневмогидравлическим аккумулятором и силовым цилиндром, шарнирно закрепленным на основании и на руке, 3 причем рабочая полость силового цилиндрасоединена через дросселирующее устройство с пневмогидравлическим аккумулятором.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе261, Белянин П. Н. Промышленные роботы.М., Машиностроение, 975, с. 23,шак БНИИПИ Госу по делам3035, Моска Филиал ППП еПамите от кая род, уедактор Т. Клюкаказ 955/3 Составитель В. У ехред О. Луговая нраж 050 дарственного ко изобретений Ж, Раушстенть, г. Ужго КорректорПодписноеа СССРрытийаб, д. 4/5Проектид Ррнцеик