Схват манипулятора

1 й -:О П И С А И Е (и)662341ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз Советских Социалистимеских Республик. -ем заявк присоеди сударстеенный кеетет СССР по делам изобретений н открытий(71) Заявител 4) СХВАТ М,А ПУЛЯТОРА наз- чес- ные н в ра Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации технологических процессов при сборке деталей, их поштучной загрузке и выгрузке.Известный схват манипулятора, пред наченный для автоматизации технологи ких процессов, содержит корпус, подвиж губки и привод их перемещения 1.Недостатком указанного схвата является то, что он работает надежно лишь при достаточно точной ориентации объектов отно сительно губок в зоне захвата,Наиболее близким техническим решением к изобретению является схват манипулятора, содержащий корпус с приводными губками 2.Такой схват недостаточно надеже боте и сложен по конструкции,Целью изобретения является упроц 1 ение конструкции и повышение надежности работы.Для этого корпус снабжен ловителем, выполненным в виде призмы, вершина которой расположена между губками, и подпружиненными лапками, охватывающими этот ловитель и кинематически связанными с губка ми.На фиг. 1 изображен схват со снятойверхней крышкой и одной парой лапок, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; ца фиг. 3 - одна из губок; ца фиг. 4 - вид Б ца фиг. 3; на фиг. 5 - схват в работе, вид спереди; на фиг. 6 - то же, вид сверху; ца фиг. 7 - положение объекта относительно ловителя и лапок.Схват состоит из корпуса 1 с верхней 2и нижней 3 крышками, Корпус снабжен ловителем, выполненным в виде призмы с уг.лом а, вершина призмы расположена между приводными губками 4 и 5, установленными на оси 6. Каждая из губок имеет рабо чую поверхностьдля зажима объектов,зубчатый сектор 8, проушину 9 и сквозной паз 10.На осях 1 и 2, установленных в крьццках 2 и 3 с возможностью поворота и пропущенных сквозь пазы 0 губок 4 и 5, наса- жены трибки 13 и 14, сцепленные с зубчатыми секторами 8 губок 4 и 5 соответствеццо.На осях 1 и 2 смонтированы две пары лапок: верхние 15 и 16 и нижние 17 и 18,- захтыкаюптие ловитель при своем рабочемходе. Траектория 19 движения концов лапок совместно с рабочимй поверхностями лапок 15, 16 и 17, 18 и сторонами угла а призмы ловителя образуют зону захва 1 а. Лапки 15, 16, 7 и 8 установлены с возможностью поворота относительно осей 11 и 12 в пределах заданного люфта, ограниченного с обеихсторон и выбираемого пружинами, поджимающими лапки к объекту. Посредством рыча - .=;=-.гов 20 и осей 21 проушины 9 губок 4 и 5соединены с проушинами ползуна 22, навин - ченного на шток 23 силового цилиндра(на фигурах не показан), установленного в корпусе 1 и являющегося приводом схвата.Лыски под ключ на штоке 23 служат для регулирования развиваемого губками 4 и 5усилия схватывания путем изменения поло.жения ползуна 22 относительно штока 23 при вращении последнего. Контргайка 24 фиксирует положение ползуна 22.Схват работает следующим образом.Ходом манипулятора схват перемещаетсяловителем вперед в положение, в котором схватываемый объект оказывается в зоне загхвата, ограниченной лапками 15, 16, 17 и 18 и сторонами углаа. При рабочем ходе штока 23 лапки захватывают объекти пере"яеьцают его в угол ловителя, где оц принима,ет точно фиксированное положение и зажимается губками 4 и 5. Вследствие того, что "" передаточное число передачи, состоящей иззубчатого сектора 8 и трибок 13 и 14, примерно равно 1:2,5 - 3, движение лапок опережает движение губок, так что лапки успевают сомкнуться, а объект-занять фиксированное положение в углу ловителя прежде, чем рабочие поверхности губок достигнут зоны захвата. При дальцейшеч движении губок (вплоть до защемленця объекта) лапки остаются неподвижными за счет гиофта в их соединении с осями 11 и 12 и прижимаются к объекту пружинами. Освобождение выдача) детали после перенесения ее манийулятором в зону выдачи и установки ее торцоч в 10 сопрягаемую деталь осуществляется в результате обратного хода штока 23, при этом сначала разводятся губки 4 и 5, а затем лапки 15, 16, 17 и 18. Схват манипулятора, содержащий корпусс приводными губками, отлииаосциися тем,что, с целью упрощения конструкции и повыхо щения надежности работы, корпус снабженловителем, выполненным в виде призмы, вереница которой расположена чежду губкачи,и подпружиценными лапками, охватывающими этот ловитель и кпцематически связанными с губками.15Исто никки информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство М 503714,кл. В 25 ) 15/00, 1974.2. Авторское свидетельство Ло 522051,кл. В 25 ) 15/00, 1975.662341 ПавлЯ СоставительТехред О. ЛугоТираж 1050арственногоизобретенийЖ - 35, Раут, г. Ужго комитета С и открытий шская наб., род, ул, Про ЦНИИПИ Госупо делам13035, Москва,лиал П П П Пате 4/5 ктная