Манипулятор

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДВТВЛЬСТВХ Союз СоветсннхСоциалистическихРеспубпин п 1656826 1,61) Дополнительное к авт, свид-ву 602366 22) ЗаЯвлено 08 07 75 (21) 2153327/25-0с присоединением заявки-5 Ю 3/02 ааударстаанный каетет СССР па данам каабратеннй н аткрмтнйа опу 2) Авторы изобретенияВ авнер, В. И. Соснушкин и Г. Н. Стоянов 71) Заявите енинградский технологический институт холодил п ромышлен нос ти(54 НИПУЛЯ маши-.рам, ажБель достиг мом манипулят жен механизмо шарниров котор ается тем, что в оре задающий о м параллелогрвм ого совмещены с зобрете относи тс областим анипул я т нения мо ных рвбо ости упр ан снабдва из шарнирв- кинематиов сервот,вл ми передаточно чески связан с о механизм ним из датчи енным на зве авт. св.602366 иэор, содержащий многоочлененные подобные и с пол ни ивода, рвсположльного органа. Нв чертеже иэо По основному вестен манипулят эвенные шарнирно-с исполнительный о смонтированный н ном на одном из го органа, и кине и пураженв схема м рган и задающий орган,а рычаге установлензвеньев исполнительноматически связанный со передаточным механизкоторого расположены вода 11) . смежным звен мом, в шарнирах датчики сервопри нвко в известном мвн ен трогидравснижвют эки пуля гора. ся упрощение онс трукц ностроения, в частностипредназначенным цля вып ных и погруэочно-раэгрузотребующих повышенной то ложность компоновочного р омплектуюших изделий эпе ического следящего привода сплувтационные качества мв Целью изобретения являе лятораМанипулятор состоит из многозвенных шарнирно-сочлененных подобных исполнительного органа, состоящего иэ первого звена 1, шарнирно-соединенного с базой, второго звена 2, шарнирно-соединенного с первым звеном 1, и задающего органа, состоящего иэ первого звена 3 и .второго звена 4, смонтированного на рычаге 5, установленного нв втором звене 2 и .кинематически связанного с первым звеном 1 передаточныммеханизмом 6. На звене 1 установлены золотники 7 и 8, преобразующие сигналы, поступвющие от задающего органа, в пропорциональныеперемещения исполнигельных звеньев при помощи гидродвигегелей 9 и 10. Звдеющий орган снабжен механизмом параллелограмма, два иэ шарниров когорого совмещены с шарнирами передагочного меха 5 низма 6, кинемагически связывающим звено 3 с золотником 7. через звенья 11, 12 этого параллелограмма и угловой шарнир 13. Между угловым шарниром 13 и зологником 7, а также перед золотником 8 рас- О положены устройства 14 для изменения коэффициента усиления следящего привода. Связь зологника 8 со звеном 4 задающего органа выполнена с помощью грособлочной системы, сосгояшей из задающего блока 15, направляющих блоков 16 и 17, огклоняющего блока 18, нагяжного усгро йсгв в 1 9 и гроса 20, ко горый последовагельно огибаег все блоки и связан с20 усгройсгвом 14 эологника 8.Мвнипулягор рабогаег следующим образом. В положении, когда звенья 3 и 4 параллельны звеньям 1 и 2 (показано пункгирной линией), манипулятор непод 2 Я вижен гак как в эгом положении задающего и исполнительного органа управляющие сигналы равны нулю, чго окончагельно досгигаегся регулировкой плунжеров зологников, плунжер должен быть установлен в нейтральном положении. При перемещении задающего органа в заданное положение звенья 3 и 4 эаймуг соогвегсгвуюшие положения и не параллельны звеньям 1 и 2. Угловые рассогласования35 между соогвегсгвуюшими подобными звеньями преобразуюгся в пропорциональные перемещения плунжеров золотников. С помощью звеньев 11 и 12 параллелограмма и углового шарнира 13 плунжер зологника 7 соединяет соогвегсгвуюшие полости гидродвигагеля 9 с нагнегагельной и сливной магистралями (не показаны).Звено 1 получает вращение до гех пор, пока оно не займег положение, параллельное звену 3, Рассогласование между положениями звеньев 4 и 2 преобраэуегся в пропорциональное пемерещение плунжера эологника 8 с помощью грособлочной сисгемы. Так квк рассогласование определяегся изменением угла между звеньями 3 и 4 задающего органа, го при изменении угла обхввга гросом 20 задающего блока15, выполняющего роль дагчика угловых перемешений и расположенного в шарнире передагочного механизма, происходит изменение угла между звеньями 3 и 4, Эго изменение угла обхвага вызываег одновременную перемотку гроса на эгом блоке: с. одной сгороны он смагываегся, а на другую - . намагываегся, С помощью направляющих блоков 16 и 17 и огклоняюшего блока 18 эго, перемещение гроса передеегся на рычаг усгройсгва 14, когорое смесгиг плунжер зологника 8 в,соогвегсгвуюшем направлении и соединиг соогве гс гвующие полос ги гидродвига геля 1 0 с нагнегагельной и сливной магистралями. Звено 2 вращаегся в направлении вращения звена 4 до гех пор, пока плунжер золотника 8 не займег нейгральное положение, эго произойдег, когда звенья 2 и 4 займут взаимно параллельные положения. При изменении положения звена 2 огносигельно звена 1 ложные сигналы в сисгему управления приводом звена 2 не попадают, так как диаметр блока 15 равен сумме диамегров блоков 16 и 17, а направление намогки гроса 20 на эги.блоки выбрано гак, чго суммарный сигнел с эгих блоков при вращении звена 2 был равен нулю.Формула изобре генияМанипулятор по авторскому свидегельсгву602366, о г л и ч а ю ш и й -с я гем, чго, с целью упрощения конструкции, задающий орган снабжен механизмом параллелограмма, два из шарнировкоторого совмещены с шарнирами передагочного механизма, и кинемвгическисвязан с одним из дагчиков сервопривода, расположенным нв звене исполнигельного органа,Исгочники информации, принятые вовнимание при экспергиэе1. А в горское свиде гельсгво60236 6,кл. В 25 Л 3/02 1974.656826 Корректо Папп аказ 1686/1 Тираж 1050 ЦНИИ Г 111 осударственного ком но делам изобретений и о 035, Москв ква, Ж, Раущска