Захватное устройство

ОП ИСАНИ ИЗОБРЕТЕН И Союз СоветскихСоциал исти цескихРесоублнк К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ 61) Дополнительное к авт. свид-ву -22) Заявлено 23.09.77 (21) 2525855/25-08 присоединением заявки23) Приоритет -Опубликовано 15,05,79 судерстееннын кемнтет СССР па делам нзааретеннй н аткрытнйБюллетень18 Дата опубликования описания 25 Авторы зобретения(54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЛСТ Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации производственных процессов в машиностроении, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, манипуляторов и механических рук.5Известен захват манипулятора, обеспечиваю 1 ций прямолинейное плоско-параллельное перемещение губок, что дает возможность получить неизменным положение захватываемой детали при изменении ее размеров, например, после механической обработки 1, 1 о Данный захват содержит корпус, привод линейного перемещения и зажимные губки, каждая из которых связана с корпусом шарнирно-рычажным механизмом.В известном захвате скорость переме 1 це 15 ния губок и усилие их сжатия нелинейно зависят от величины раскрытия губок, что в ряде случаев снижает технологические возможности захватя.Цель изобретения - расширение технологических возможностей захвата. 20Указанная цель достигается тем, что на исполнительном злементе привода линейного перемещения, например на штоке силового цилиндра, закреплен клин, в корпусе обраюваны поперечные пазы, шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде пантогряфа, ня конце одного из рычагов которого установлен ролик, взаимодействующий с клином, а каждая зажимная губка установлена шарнирно и подпружинена на конце другого рычага, причем ось. ролика размещена в попсрсчном пазу, поджата пружиной и расположена ня одной прямой с осями шарниров губки и корпуса.На чертеже показано захватнос устройс гво. На конце руки 1 манипулятора установлен силовой цилиндр, например п 1 дроцилиндр 2 привода захвата. На внс шней части штока 3 установлен клин 4. В корпусе 5 захвата, закрепленного неподвижно на крышке 6 гидроцилиндра, образованы поперечные пазы 7, в которые вставлены поджимаемые пружинами сухари 8. В сухари 8 вставлсн 1 л оси 9 роликов 1 О. Оси 9 зафиксированы на концах рычагов 11, входящи; в состав пантографа. Пантограф содержит также рычаги 12, 13 н 14, шарнирно связанные между собой. Рычаги 12 и 13 с помощью шарниров 15 связаны с корпусом 5.Формула изобретения г ЫНИИПИТираж 1050 Филиал ППг. Ужгород Заказ 2808/18 ПодпиСноеПатент,л. Проектная,Иа концах рычагов 14 на осях шарниров 16 шарнирно установлень 1 губки 17, поджатые пружинами 18. Оси 9 шарниров 15 и 16 расположены на одной прямой. Захватное устройство работает следующим образом,При сдвинутом назад ц 1 токе 3 пружины, поджимающие сухари 8, открывают захват. При смещении под давлением рабочей жидкости штока 3 вперед клин 4 наезжает на ролики 1 О и сдвигает их в поперечном направлении вдоль пазов 7. При этом, благодаря тому, что все оси 9 шарниров 15 и 16 находятся на одной прямой, шарнир 16 пантографа также, как и ось ролика 10, смещается по прямой, только в противоположном направлении. При сближении шарниров 16 губки 17 сближаются, захватывают деталь и, благодаря наличию пружин 18 самоустанавливаются, надежно удерживая деталь, размеры котороймогут меняться в широком диапазОне. Данное захватное устройство обеспечивает прямолинейное движение шарниров губок. При этом скорость перемещения губок 6623424 и усилие их сжатия не зависят от величиныраскрытия губок. 5Захватное устройство, содержащее корпус, привод линейного перемещения, например, силовой цилиндр, и зажимные губки, каждая из которых связана с корпусом шарнирно-рычаж ным меха низ мом, отличающеет 0 ся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, на штоке силового цилиндра закреплен клин, в корпусе образованы поперечные пазы, шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде пантографа, на конце одного из рычагов которого установлен ролик, взаимодействующий с клином, а каждая зажимная губка установлена шарнирно и подпружинена на конце другого рычага, причем ось ролика размещена в поперечном пазу, поджата пружиной и располо жена на одной прямой с осями шарнировгубки и корпуса.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе