Манипулятор

эа исоедииение Гвсудврвтваннй квинтет СС,СР пе делам нзабретеннй и аткритнй(23) Приоритет Опубликовано 25,05,79,бюллетень1 Дата опубликования описания 28,05,7 6 2-22 088 8(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к области машиностроения, а именно, к манипуляторамдля механизации автоматизации технологических процессов производства деталей.Известен манипулятор, предназначенный для механизации и автоматизации тех-нологических процессов, в котором содержится механическая рука, смонтированнаяна основании и несущая захватный органс приводом 11.Недостатком указанного манипулятораявляется сложность конструкции,Наиболее. близким решением из извест-.ных является манипулятор, в котором содержатся механические руки с захватами,связанные с основанием механизмами15вертикального и горизонтального перемешения, и приводы этих перемещений идвтчики 2;Недостаток указанного манипуляторазаключается в том, что он сложен по конструкции и не надежен в работе вследствиеотсутствия независимого вертикальногоперемещения каждой руки. Цель изобретения - упрощение консткпни н пцвышение надежности. Указанная. цель достигается тем, что привод вертикального перемещения выполнен в виде цепной передачи, ветви которой кинематически связаны с механизмами вертикальных перемешений каждой руки через предохранительное устройство и храповой механизм, собачка которого связана с датчиком, например, тектнлЬ- ным рычажным, а один из рычагов етого датчика расположен на захвате.На фиг. 1 изображена принпипиальная схема манипулятора; на фиг. 2 - схема механизма вертикального перемещения механической руки; на фиг. 3 - схема работы манипулятора с прессом, положение Т; на фиг. 4 - то же, видв плане; на фиг. 5 - положение 11; на фиг. 6 - го же, внд.в плане; на фиг. 7 - положение Щ; на фиг. 8 - то же, вид в плане; на фнг,9- положение СУ; на фиг. 10 - то же, вид в плане; на фиг. 11 положение У; на663576 фиг. 12 - то же, вид в плане; на фиг.13 положение У.; на фиг. 14 - то же видв плане; на фиг, 15 - положение УЯ нафиг. 16 - вид в плане; на фиг. 17 положение УЩ; на фиг. 18 - то жевид в фплане; на фиг, 19 - положение 1 Х; нафиг. 20 - то же, вид в плане; нафиг,21 положение Х; на фиг. 22-го же, видв плане.Манипулятор состоит иэ основания 1, Юв котором установлен механизм поворота2 корпуса 3 вокруг вертикальной оси, Накорпусе закреплены две реечные направляющие штанги 4 и 5, по которым могутперемешаться руки 6 и 7 с захватами, 1 фсвязанные с основанием механизмом горизонтального перемещения 8 и механизмом вертикального перемещения; состоящим из йрйводной звездочки 9,в корпусекоторой установлены сухарй 10 и 11,имеющие возможность перемешаться врадиальйом направлении и прижимаюшиесяк ведущему валу 12 пружинами 13. Навалу 12 закреплен червяк 14, которыйнаходится в зацеплении с червячным колесом 15, сидящем на валу 16 совместно с .шестерней 17, находящейся в зацеп: лении с рейкой выполненной на штанге 5,на валу 12 или.16 в зависимости от ком-, .поновки руки установлено храповое колесо18, собачка 19 которого закреплена вкорпусе руки и удерживается в незамкнутом положении тактильным качающимсярычагом 20, один конец которого закреплен на оси 21 в корпусе руки, а другой., 35находится в захвате 22. Привод механизмов вертикального пере- мещения осуществляется от вертикально- замкнутой цепной передачи, одна ветвь фо которой находится в зацеплении с приводной звездочкой 9 руки 6, при етом звездочканаходится с внешней стороны ветви цепного конгура, другая ветвь находится в зацеплении со звездочкой 9 руки 7, причем звездочка находится в зацеплении также с внешней стороны ветви цепно 1 о контура, чем обеспечивается воэможность перемещейия рук 6 и 7 в одном направлении. При другой компоновке, когда звеэ- фф дочки находятся с внутренней стороны вет .вей цепного контура, также возможно перемещение рук 6 и 7 в одном направле нии. Движение ветвей вертикально-замкнутой передачи обеспечивается приводомИ 23 через звездочку 24.Манипулятор работает, например сов местно с прессом 25,следующим образом,4В исходном положении 1 руки 6 и 7 находятся в крайнем верхнем положении и втянуты, после включения систем управления (на чертеже не обозначена) подаег ся команда на выдвижение рук (положение Ц), а затем на их опускание, при достижении рукой 7 детали, находящейся в прессе, тактильный рычаг 20, соприкасаясь с ней, освобождает собачку 19, которая входит в зацепление с храповым колесом 18 и стопорит его и соответственно весь механизм вертикального перемещения, при этом приводная звездочка 9 начинает прокручиваться вхолостую на ведущем валу 12 за счет того, что сухари 10 и 11, связанные между собой пружинами 13, будут отжиматься, рука 6 в это время продолжает опускаться до штабеля и, достигнув его, останавливается аналогичным образом (положение Щ). После останова обеих рук подается команда на захват и Йодьем рукой 6 заготовки, а рукой 7 готовой детали. При достижении крайнего верхнего положения (положение 1 У) обе руки втягиваются (положение У), затем подается команда на поворот в положение 91 и на выдвижение рук в положение Уо, после чего начинается опускание руки 6, 7 и при достижении рукой 6 рабочей поверхности пресса, а рукой 7 поверхности штабеля готовых деталей (положение УЩ), захваты 22 разжимаются и подается команда на подьем рук. При достижении крайнего верхнего положения 1 Х руки 6 и 7 втягиваются (наложение Е) и поворачиваются в положение Х. Цикл повторяется. Формула изобретения Манипулятор, содержащий механичес-кие руки с захватами, связанные с основанием механизмами вертикального и горизонтального перемещений, приводы этих перемещений и датчики, например, тактильные рычажные, о тлнчающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения, надежности, привод вертикального перемещения выполнен в виде цепной передачи, .ветви которой кннематически связаны с механизмами вертикальных перемещений каждой руки через предохранительное устройство и храпо вой механзм, собачка которого связана с тактильным датчиком, а одиниэ рычагов этого датчика расположенна захвате. Источники информации, принятые вовнимание при экспертиэе 663876 61, Авторское свидетельство С(;СРМ 377229, кл. В 25 Т 3/00, 1971.2, Пособие по применению промыш- .ленных роботов, под ред. Коцухико Нода,3 М., "Мир, 1978, с. 127.2869/14Тираж 108.0 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113038, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/8