Запястье манипулятора

О П И С А Н И Е (11)67043ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(61) Дополнительное к авт. свид-ву 512048 но 04,03.77 (21) 2459061/252) Зая 51) М. Кл.зВ 25.1 15 с присоединением заявки23) Приор 43) Опубл Государственный комитет СССР5) Дата опубликования описания 30,06.7 2) Авторы изобретен 1) ЗаявительИ. Д, Кочетов, В,Специальное конструквательского института Павлов, Д. М. Рейфман и Ю. С. Сурин рское бюро Всесоюзного научно-исследоо монтажным и специальным строительнымработам) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТО асти маши- енствованиения по авт. апястье манипулятора снабм с приводом, неподвижно заа стержне предплечья и созахватом через карданный является требующая существен- зможности что заным узых элев виде а друастью и причем в отверпоказано запяд; на фиг,2 -- стыковочный Изобретение относится к облпостроения и является усовершем известного технического решсв.512048.Известное зжено захватокрепленным нединенным сшарнир.Недостатком этого устройствасложность замены захвата,разборки корпуса запястья, чтоно сужает эксплуатационные воманипулятора.Цель изобретения - расширение эксплуатационных возможностей.Это достигается благодаря тому,хват связан с приводом стьпсовочлом, состоящим из двух сопрягаемментов, один из которых выполненстержня и присоединен к захвату,гой - в виде стакана с заходной чприсоединен к карданному шарниру,заходная часть стакана размещенастии держателя.На фиг. 1 схематическистье манипулятора, общий вито же, в разрезе; на фиг. 3узел, продольный разрез. Запястье манипулятора содержит корпус1, в котором размещен держатель 2 в виде червячного колеса с приводом 3 его вращения. К держателю 2 присоединяется захват 5 4, привод 5 которого укреплен на стержнепредплечья 6, Соединение захвата 4 с его приводом 5 осуществляется через стыковочный узел, состоящий из двух сопрягаемых элементов: стержня 7 и стакана 8. Стер жень 7 присоединен к захвату 4, а стакан8 - к карданному шарниру 9, который является одним из промежуточных звеньев между захватом 4 и валом 10 привода 5.Для того, чтобы при установке захвата в 15 держатель 2 конец стержня 7 без затруднений попадал в отверстие стакана 8, последний имеет заходную часть 11 в виде конуса.При этом необходимо, чтобы концевая часть стакана 8 с заходной частью 11 размещалась в отверстии 12 держателя 2 и чтобы зазор между наружным диаметром стакана 8 и диаметром отверстия 12 был оптимальным. Соединение карданного шарнира 9 с приводом 5 осуществляется с помощью д сцепной муфты 13, обеспечивающей разьединение и соединение карданного шарнира с приводом. С наружной стороны корпуса 1 установлены кронштейны 14 для соединения запястья с приводом 15 предплечья,3обеспечивающего поворот запястья относительно стержня 6 предплечья,Шарнир 16 связан с корпусом 1. Захват 4 крепится к держателю с помощью болтов 17, а привод 3 через червяк 18 подсоединен к держателю 2.Работа запястья осуществляется следующим образом.Захват 4 устанавливают на держателе 2, при этом конец стержня 7 размещен в стакане 8. Работа звеньев захвата 4 осуществляется от привода 5, который передает крутящий момент от вала 10, через карданный шарнир 9 стыковочному узлу, а последний - захвату 4. При этом карданный шарнир 9 обеспечивает соосность вала 10 и стыковочного узла.Вращение захвата 4 совместно с держателем 2, являющимся червячным колесом,осуществляется от привода 3 через червяк 18. Поворот захвата 4 совместно с корпусом 1 на некоторый телесный угол обеспечивается за счет шарнира 16, который через 5 корпус 1 и кронштейн 14 соединен с приводом 15.Формула изобретенияЗапястье манипулятора по авт. св.1 О512048, отличающееся тем, что, сцелью расширения эксплуатационных возможностей, захват связан с приводом стыковочным узлом, состоящим из двух сопрягаемых элементов, один из которых выпол 1 б нен в виде стержня и присоединен к захвату, а другой - в виде стакана с заходной частью и присоединен к карданному шарниру, причем заходная часть стакана размещена в отверстии держателя.670431 с,З Составитель В. УшаковТехред А. Камышникова Корректор А, Степанова озова едакто ПодписноеССР Типография, пр. Сапунова каз 1532/1 Изд.414 ЦНИИПИ НПО Поиск Госуда по делам изобретен 113035, Москва, Ж, Р